我正在尝试将RGB帧以及Pose数据保存到文件中，然后对它们进行一些后处理。主要问题是，当前使用Tango Java API进行此操作的唯一方法是通过以下方式连接到GLSurfaceView进行渲染：
tangoCameraPreview.connectToTangoCamera(mTango,TangoCameraIntrinsics.TANGO_CAMERA_COLOR);
然后，您将使用
GlReadPixels将像素读取到数组中并将其保存到文件中。问题是GlReadPixels速度慢。实际上，使用我刚刚描述的内容，我的速度约为3-4 fps。
看看其他一些关于连拍的更一般答案，我看到很多人说，当使用
SurfaceView而不是GlSurfaceView时，他们设法达到了15fps。我没有找到在探戈相机上使用
SurfaceView的任何方法，因为connectToTangoCamera需要一个GlSurfaceView并且我不能只使用Camera并将其绑定到SurfaceView，因为当我尝试（通过Camera.open()）打开它，它已经被Tango使用。 Tango需要使用它才能获取colorToIMUPose数据。所以我真的不确定要找到至少10fps的解决方法。
最佳答案
您可以将C ++ API与TangoService_connectOnFrameAvailable结合使用，以合理的速度获得YUV帧缓冲区。检出探戈示例video-overlay-jni-example，在该示例中进行RGB转换。我使用这种方式将OpenCV过滤器连接到渲染过程。