c++ - get_input_port方法在drake中位于何处？

我正在尝试查找此调用所指的模板函数
https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/examples/pendulum/pendulum_geometry.cc#L102

  const auto& input = get_input_port(0).Eval<PendulumState<double>>(context);

我一直试图找到包含此调用的导入，但我很茫然。

最佳答案

那是
https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/master/systems/framework/system.h#L927
(因为PendulumGeometry源自LeafSystem。)