c++ - 调用刚体树中的函数(如doKinematics，CreateKinematicCache)时，如何解决cpp中的“ undefined reference ”错误

我是德雷克的初学者。我使用urdf解析器将机器人模型提取到RigidBodyTree。然后，我使用doKinematics函数创建运动缓存。但是，生成器给我以下错误。
这是一种情况，在某些情况下，我无法使用文件成了hard_body_tree.cc的其他函数，并且错误几乎相同。


  
  作业系统：Ubuntu 16.04
  语言：C ++ -GCC 5.4.0 -Clang 6.0.0 -Python 2.7.12
  从源构建
  
  
  淡褐色0.28.1
  Bazel C ++编译器+ capture_cc_env = external / drake / tools / cc_toolchain / capture_cc.env + source external / drake / tools / cc_toolchain / capture_cc.env ++ BAZEL_CC = / usr / bin / gcc ++ BAZEL_CC_FLAGS = + / usr / bin / gcc --version gcc（Ubuntu 5.4.0-6ubuntu1〜16.04.11）5.4.0 20160609
  Git修订版：800d961
  使用Drake文件首页上的方法构建Drake，
  “安装和快速入门
  
  

auto tree = new RigidBodyTree<double>();
Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;
q_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;
qd_in << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;
auto kinematics = tree->doKinematics(q_in, qd_in);

Error info:
test.pic.o:test.cpp:function main: error: undefined reference to 'KinematicsCache<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>::Scalar> RigidBodyTree<double>::doKinematics<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1>, Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> >(Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, Eigen::MatrixBase<Eigen::Matrix<double, 9, 1, 0, 9, 1> > const&, bool) const'
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)

最佳答案

你可以改变

Eigen::Matrix<double, 9, 1> q_in, qd_in;

至

Eigen::VectorXd q_in(9);
Eigen::VectorXd qd_in(9);

问题在于，我们在https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/004864a1ef09583754b8573f287fd2658d18aab3/attic/multibody/rigid_body_tree.cc#L3878-L3884中显式实例化了doKinematics的模板，并且其中不包含类型为Eigen::Matrix<double, 9, 1>的模板。因此，链接器找不到参考。但是我们确实使用类型Eigen::VectorXd实例化了模板。

顺便说一句，RigidBodyPlant已过时。我们建议用户尝试使用MultibodyPlant。