c - 通过PWM RPI驱动伺服(wiringpi/C编程)

我尝试使用GPIO引脚18上的PWM用Raspberry PI驱动伺服器，我对设置进行了接线，如下所示。

当我驱动伺服器时，我可以毫无问题地执行此操作，如下所示。

     gpio -g mode 18 pwm
     gpio pwm-ms
     gpio pwmc 192
     gpio pwmr 2000
     gpio -g pwm 18 150
     gpio -g pwm 18 200

正常工作，可以毫无问题地到达位置，但是当我尝试使用connectionpi对C程序执行相同操作时，如下所示。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>

int main (void)
{
   printf ("Raspberry Pi wiringPi test program\n");
   wiringPiSetupGpio();
   pinMode (18, PWM_OUTPUT) ;
   pwmSetMode (PWM_MODE_MS);
   pwmSetRange (2000);
   pwmSetClock (192);
   pwmWrite(18,150);
   delay(1000);
   pwmWrite(18,200);
   return 0;
}

该程序和树莓派崩溃，所以我必须重新启动它们，有人知道我做错了什么，如何解决这个问题，这非常令人沮丧吗？

最佳答案

我花了几周的时间使用WiringPi控制两个伺服器（SG90）并在C语言中编程，我建议您做三件事。

1.使用BCM GPIO而不是WiringPi Pin因为控制多个伺服器，您可能需要多个引脚，例如1（WiringPi Pin）/ 18（BCM GPIO）用于另一个伺服器，对于RPi3 B +版本，它允许访问两个用于硬件PWM的通道。 gpios 12/18上的通道0和gpios 13/19上的通道1，这很容易，如果您弹出BCM GPIO，则无需担心引脚映射的存在。

2.最好确保只有一个程序访问PWM。一次固定。根据我的经验，如果您发现使用“ gpio -g pwm 18 25”之类的命令是可行的，但是使用“ pwmWrite(18, 25)”之类的代码则无法得到任何伺服响应，请尝试使用“ ps -A”来确定是否有其他程序可以使用加速您的伺服器的访问。

3.对我来说，最后一个也是最难的一个，当我在pwmWrite(18, 25)上执行PWM. pin 18“时，会在PWM. pin 12上触发相同的指令，这意味着pwmWrite(18, 25)会触发pwmWrite(12, 25)。要解决这种情况，请更改以下模式伺服的其他引脚应保持不变而进入输入模式，并将其全部拉低。

有关详细信息，请参见用于通过PWM控制两个伺服器的代码。 gpios 12/18上的频道0。

基本功能：

void servo_init() {
    servo_open(0);
    delay(DELAY_SERVO);
    servo_open(1);}

和

void servo_open(int servo) {
switch (servo) {
    case 0:
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_0, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    case 1:
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_OFF);
        pinMode(SERVO_1, PWM_OUTPUT);
        pwmSetMode(PWM_MODE_MS);
        pwmSetClock(PWM_CHANNEL_0_CLOCK);
        pwmSetRange(PWM_CHANNEL_0_RANGE);
        break;
    default:

        break;
}}

和

void servo_close(int servo) {

switch (servo) {
    case 0:
        pinMode(SERVO_0, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_0, PUD_DOWN);
        break;
    case 1:
        pinMode(SERVO_1, INPUT);
        pullUpDnControl(SERVO_1, PUD_DOWN);
        break;
    default:

        break;
}}

和

void servo(int servo, int angle) {
switch (servo) {
    case 0:
        servo = SERVO_0;
        break;
    case 1:
        servo = SERVO_1;
        break;
    default:
        servo = -1;
        break;
}
switch (angle) {
    case 90:
        value = 25;
        break;
    case -90:
        value = 10;
        break;
    case 0:
        value = 14;
        break;
    default:
        break;
}
if (servo == -1) return;
pwmWrite(servo, value);}

旋转一个连接到18（BCM GPIO）的伺服器

要轮换他人之前，请先关闭他人

servo_close(1);
delay(DELAY_SERVO);

旋转

servo(0, 90);
delay(3*DELAY_MAGIC);
servo(0, 0);

将所有伺服器重置为其初始角度，以解决伺服器偶尔出现的抖动

delay(DELAY_SERVO);
servo_init();

检查有关Raspberry上伺服和传感器的更多源代码和信息：MY GitHub

关于c - 通过PWM RPI驱动伺服(wiringpi/C编程)，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/43870751/