c++ - 伺服驱动器代码使伺服行为异常

我试图在不使用Arduino库的情况下实现伺服驱动程序。但是我要实现的是奇怪地表现为伺服，它正确但不想返回0度。这是我的代码（又快又脏）：

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(9, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {
  for(int i = 0; i < 180; i++)
  {
    setServo(i);
  }
  for(int i = 180; i > 0; i--)
  {
    setServo(i);
  }
}

void setServo(float angle)
{

  float out = (angle * 2) / 180;
  Serial.println(out);
  digitalWrite(9, HIGH);
  delay(out);
  digitalWrite(9, LOW);
  delay(20);
}

我想念的地方在哪里？有人可以告诉我一些实施建议吗？

最佳答案

您误解了伺服器的工作方式。首先，它们必须具有〜700〜2300us的高脉冲。 1500us长的高脉冲将使伺服器居中。使用毫秒为单位的延迟将不起作用。您必须使用delayMicroseconds。此外，即使是脉冲中最短的时间抖动，也会导致伺服器抖动。因此，重新编写您的代码，然后重新发布，如果有时间，我会为您提供帮助。您可以使它与delayMicroseconds一起工作（我已经做到了），但效果不佳。我建议您编写代码以使一个方向上的“满”脉冲为1000us，另一个方向上的“满”脉冲为2000us。一旦工作，您就可以调整这些值，以查看伺服器在一个方向或另一个方向上将完全接受的命令。另外，如果您要始终保持20ms的持续时间，请务必在每个脉冲结束后调整等待时间。例如：如果您的高脉冲是1000us，那么您的低时间应该是19000us，以保持稳定的50Hz输出信号，这被认为是标准的。也考虑使用map（）函数。我强烈建议您使用伺服库。您为什么不想使用它？

PS。编写适当的伺服代码需要花费大量精力，并且必须使用低级计时器和中断服务程序来完成。

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