我目前正在开发一个iPhone应用程序(在iPhone 5，iOS 7，Xcode 5上)，该应用程序需要非常准确地确定当前的态度。 CMDeviceMotion的“态度”不能满足这些要求，因为苹果的传感器融合算法似乎过于依赖陀螺仪，陀螺仪漂移得很快(以我的经验)。这就是为什么我决定读出裸传感器数据，后来我想自己将其合并到传感器融合算法中。
当询问磁力计数据时，有两种可能性:
通过CMMotionManager中的CMMagnetometerData生成
Apple通过CMDeviceMotion中的CMCalibratedMagneticField传递
原则上(2.)正是我想要的。
有一个非常简单的测试，可以正确校准磁力计数据。为简单起见，可以将自己限制在两个维度上。当设备躺在其背面时，组合B_x ^ 2 + B_y ^ 2必须恒定，而与设备指向的方向无关。它必须刚好等于地球磁场的水平分量(假设设备附近没有其他磁场)。因此，当对设备背面的设备进行360度旋转时，B_x上的测量数据B_y应该显示一个圆圈。有关详细信息，请参见here。
现在，要点:CMCalibratedMagneticField的数据不会成圈!
有人对此有解释吗？还是有人知道CMCalibratedMagneticField是如何产生的？执行设备的“八字形”运动时，磁力计是否已按照link from above进行了校准，或者该运动有什么用处？
顺便提一句。为什么进行“八字形”运动，而不是围绕设备的三个轴翻转设备，这将允许进行link from above中所述的校准？
对于这个问题的任何澄清，我将非常高兴...谢谢!
最佳答案
iOS 7中的磁力计存在问题，其误差为+-7º。尝试使用7.1 beta版。
编辑
磁力计具有随时间推移的零漂移，但是对于位置的突然变化而言是非常不准确的。另一方面，加速度计和陀螺仪可快速调整以应对突然的变化，但作为惯性传感器，它们会在一段时间内失去准确性。
因此，当CMCalibratedMagneticField尝试补偿您的旋转运动时，它会使用来自陀螺仪和加速度计的数据。这是加速度计和陀螺仪的+-7º误差逐渐蔓延并使您的圆偏离轨道的时候。有关更多信息，请检查此answer和此wikipedia article。
关于八位数字:
两者都做同样的事情，它们将设备的“北”朝向各个方向，以消除电磁干扰。沿所有三个轴翻转设备会更好，但是执行起来比较困难，并且用户不容易理解。
希望这可以帮助。