c - 乐高积木的NXT-G视觉编程和类似NXC C的编程之间的区别

我正在接触Lego NXT编程，并且从非常好的站点http://nxtprograms.com开始。特别是，我遵循了有关将光传感器用作平衡传感器的简单Segway的说明（http://nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html）。
我研究了他的（Dave Parker）NXT-G程序，并成功地在他的机器人和更简单的自定义版本（没有“驱动程序”）上进行了复制。一切正常，无论他的程序还是我的程序。
我很快就转而使用NXC编程，因为我已经了解C语言，并想发掘更大的潜力。我使用完全相同的PID常数和计算很好地复制了平衡算法。结果是C程序不起作用：机器人平衡了1或2秒钟，其振荡比使用NXT-G的振荡大，并且掉落了。

我比较了NXT-G和C基本逻辑，没有发现任何差异。所以我想知道在我的程序中，电机控制是否有问题。我猜想控制电动机的NXT-G图形框所做的事情还只是调用OnFwdSync（...）/ OnRevSync（...）。这可以解释为什么我的程序会产生较大的初始振荡。

有没有人能通过一个简单的segway-lego来驱动NXC程序的示例，或者可以解释为什么我的程序中的电机控制失败了？在底部，我附加了程序的源代码。

谢谢。

#define KP 25
#define KI 1
#define KD 10
#define KO 0.5
#define LSAMPLE 100
//#include "MotorActions.nbc"

int balance(const int RIF)
{
  int output = 0;
  int previous_error = 0;
  int error = 0;
  int I = 0;
  int D = 0;
  int counter = 0;
  int actual;

  while (true)
  {
    actual = SENSOR_3;
    error = actual - RIF;
    counter++;
    I += error;
    D = (error - previous_error);
    previous_error = error;
    /**
     *  Compute de PID compensation
     */
    output = KO * (KP * error + KI * I + KD * D);
    if ((output > 1000) || (output < -1000))
      break;
    if (output < 0)
      OnFwdSync(OUT_BC, -output, 0);
    else
      OnRevSync(OUT_BC, output, 0);
  }
  return (counter);
}

int read_light()
{
  int L = 0;
  int ctr = 0;

  while (ctr < LSAMPLE)
  {
    L += SENSOR_3;
    ctr++;
    Wait(10);
  }
  return (L / LSAMPLE);
}

task main()
{
  int i = 0;
  int RIF;
  int count;

  while (i++ < 3)
  {
    //PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
    Wait(800);
  }
  Wait(400);
  //PlaySound( SOUND_DOUBLE_BEEP );
  SetSensorColorRed(IN_3);
  ClearSensor(SENSOR_3);
  RIF = SENSOR_3;
  count = balance(RIF);
  Off(OUT_BC);
}

最佳答案

尝试更改常量。尝试将KP提高到更大的值，也许32？

关于c - 乐高积木的NXT-G视觉编程和类似NXC C的编程之间的区别，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/12139466/