webots - 在Webots中更改全局坐标系

我刚开始使用Webots，但遇到以下问题:

Webots全局坐标系将其y轴定义为向上显示(重力矢量与y分量为负)。但是，我想围绕z轴朝上显示的坐标框架构建一个世界。

是否有可能在全局范围内改变这种状况？

谢谢您的回复。

最佳答案

是的，可以按照以下步骤进行:

应该旋转对象(Webots PROTO或“level-0”变换)，使其底部指向Z轴(负)。选择对象后，可以使用3D View 的Gizmo进行此操作。

WorldInfo.gravity字段应更改为0 0 -9.81。除了更改重力之外，此参数还影响使用鼠标移动视点的方式。

如果计划在仿真中使用Compass传感器，则应修改

WorldInfo.north。

在Webots中为背景天空立方体释放的立方纹理沿y轴定向。旋转它们不是直截了当的。删除Background.cubmap是一种快速的解决方案，但是它会避免具有美观的渲染(没有纹理背景的PBR Material 将无法正常工作)。要走得更远，您必须为您的世界创建一组自定义纹理($ YOUR_PROJECT/worlds/textures/cubic/*。png)。也许切换/旋转/重新命名纹理就足够了。

注意，在Webots中，由于VRML和X3D的遗留问题，全局y轴是向上的。许多X3D导出器(例如Blender)允许在导出过程中更改下轴。 =>向下使用y轴不是一个坏主意:-)

关于webots - 在Webots中更改全局坐标系，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/54557696/