android - 在华硕Zenfone AR上使用Tango3DR_AreaDescription_createFromDataset

我正在从Tango数据集中创建网格，试图支持Asus Zenfone AR。我的应用程序已在Lenovo Phab 2 Pro上正常运行。

第一步是调用Tango3DR_AreaDescription_createFromDataset创建一个Tango3DR_AreaDescription。我在未在第二个参数中指定loop_closure_database_path的情况下调用了该函数:

  Tango3DR_Status res = Tango3DR_AreaDescription_createFromDataset(dataset_path.c_str(),
                                                                   nullptr, //loop_closure_database_path
                                                                   &area_description_raw,
                                                                   progress_logger,
                                                                   &num_api_calls);

Zenfone AR在此功能中崩溃，可能与以下logcat行有关:A/tango: loop_closure_file_reader_disk.cc:186 Check failed: generic::DirectoryExists(loop_closure_files_path) Provided root path for loop-closure files /sdcard/config does not exist.
如果我为loop_closure_database_path指定一个空(但现有)目录，则会发生类似的崩溃:A/tango: loop_closure_file_reader_disk.cc:293 Check failed: generic::DirectoryExists(descriptor_sub_path) Path for feature-descriptor type /sdcard/testing/lens_invariant_ocvfreak does not exist.
有趣的是，我看到我的Phab 2 Pro实际上有一个名为/sdcard/config的目录，其中包括各种文件和一个lens_invariant_ocvfreak子目录。但是，华硕Zenfone AR上没有此目录。

我该怎么做才能使它正常工作？ tango_3d_reconstruction.h中的文档说，循环关闭数据库可从Tango开发人员网站下载，但我在任何地方都找不到。我不能完全确定循环关闭数据库实际上应该做什么，但是如果没有它，应该有一种管理方法，对吗？

最佳答案

在https://developers.google.com/tango/downloads上上传的新版本库，其中包含丢失的文件。