c++ - 使用sgbm的视差图

我已经使用立体摄像机捕获了包含2个门(1个打开，1个关闭)的2张图像。 2张图像已校正且未失真。我尝试使用sgbm方法生成视差图。以下是我用于sgbm的参数。

numberOfDisparities = 48;
SAD windowsize = 9;

sgbm->setPreFilterCap(63);
sgbm->setBlockSize(9);
sgbm->setP1(8*cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize);  //cn=3,sgbmWinSize=9
sgbm->setP2(32*cn*sgbmWinSize*sgbmWinSize);
sgbm->setMinDisparity(0);
sgbm->setNumDisparities(48);
sgbm->setUniquenessRatio(1);
sgbm->setSpeckleWindowSize(100);
sgbm->setSpeckleRange(20);
sgbm->setDisp12MaxDiff(1);
sgbm->compute(img1, img2, disp);

disp.convertTo(disp8, CV_8UC1, 255/(numberOfDisparities*16.));
imshow("disparity8", disp8);

可以在下面的此链接中找到2张图像和视差图。
!(http://i.stack.imgur.com/Qbhh6.png)

我需要调整哪些参数以进一步改善视差图？

此外，我想使用视差图生成深度图，但不确定如何去做。
最后，我想通过使用深度图来检测打开的门。有人对此有任何建议或方法吗？

最佳答案

您可以调整块大小(仅奇数)，数字差异(％16 = 0)，唯一性比最大为100。

您也可以使用其他配置。

另外，您可以使用来自opencv-contrib的xfilter来改善sgbm的视差图。它的作用是将阈值应用于视差图，使用该阈值作为输入蒙版来平滑视差图。