我编写了一个程序，该程序使用goodFeaturesToTrack和calcOpticalFlowPyrLK来逐帧跟踪要素。该程序可靠地工作，并且可以根据前一帧估计Android相机上预览图像中的光流。以下是一些片段，描述了一般过程:
goodFeaturesToTrack(grayFrame, corners, MAX_CORNERS, quality_level,
min_distance, cv::noArray(), eig_block_size, use_harris, 0.06);
...
if (first_time == true) {
first_time = false;
old_corners = corners;
safe_corners = corners;
mLastImage = grayFrame;
} else {
if (old_corners.size() > 0 && corners.size() > 0) {
safe_corners = corners;
calcOpticalFlowPyrLK(mLastImage, grayFrame, old_corners, corners,
status, error, Size(21, 21), 5,
TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 30,
0.01));
} else {
//no features found, so let's start over.
first_time = true;
}
}
上面的代码在一个循环中反复运行，在该循环中，每次迭代都会获取一个新的预览帧。 Safe_corners，old_corners和corners都是类 vector 的数组。上面的代码效果很好。
现在，对于我确定的每个功能，我希望能够分配有关该功能的一些信息...找到的次数，也许是该功能的描述符，谁知道...我的第一种方法这是:
class Feature: public Point2f {
private:
//things about a feature that I want to track
public:
//getters and fetchers and of course:
Feature() {
Point2f();
}
Feature(float a, float b) {
Point2f(a,b);
}
}
接下来，将我所有的outputArrays从vector 更改为vector 在我自己的世界中应该起作用，因为Feature被定义为Point2f的后代。多态性的应用，除非我做了其他可怕的错误，否则我无法想象有什么好理由为什么会这样this我。
这是我收到的错误消息。
OpenCV错误:无效cv::Mat::convertTo(cv::OutputArray，int，double，double)const断言失败(func!= 0)const，文件/ home / reports / ci / slave50-SDK / opencv / modules / core / src / convert.cpp，第1095行
因此，我在论坛上的问题是OpenCV函数确实需要Point2f vector ，还是Point2f的后代类也可以工作？下一步将是使gdb在Android手机上使用移动代码，并更准确地查看崩溃的位置，但是，如果我的方法存在根本缺陷，我不想走这条路。
或者，如果使用上述方法跨多个帧跟踪某个功能，则内存中每个点的地址是否会更改？
提前致谢。
最佳答案
简短的答案是是，OpenCV函数确实需要std::vector<cv::Point2f>作为参数。
请注意， vector 本身包含cv::Point2f对象，而不是cv::Point2f的指针，因此不存在多态行为。
此外，让Feature继承自cv::Point2f可能不是理想的解决方案。在这种情况下使用组合会更简单，更不用说为正确的关系建模(Feature has-a cv::Point2f)。
依赖对象在内存中的位置可能也不是一个好主意。相反，请仔细阅读您选择的数据结构。