与此问题类似：
CMDeviceMotion userAcceleration drift
我正在iOS5 SDK中使用CMDeviceMotion.userAcceleration绘制其x，y，z分量随时间的变化。就像上面的帖子一样，当我的iPhone 4s坐在平坦的表面上时，我看到z加速度分量始终显示较小的正值（0.005-0.015），而x和y分量始终沿零居中（-0.005-0.005）。
即使我的手机不动了一点，这个小的偏差也会不断增加估计的速度（我通过积分加速度数据来计算）。有什么已知的方法可以消除加速度计数据中的这种偏差吗？我不能简单地从z分量中减去偏差，因为如果设备处于任意方向，则该偏差似乎会沿重力轴分布在x y和z上。
我知道CMDeviceMotion.userAcceleration中的数据已经使用陀螺仪数据排除了重力，但是想知道是否有任何有效的方法来消除此残留偏差？
最佳答案
首先，您需要一些不会漂移的外部参考，例如GPS。然后，您必须执行传感器融合（想到卡尔曼滤波器）。否则，您将无法消除偏差，积分误差将无限期增长。
更新：您不能仅通过积分加速度来获得相对位移，请参见我对Android accelerometer accuracy (Inertial navigation)的回答。但是，我在此处给出一些示例，您实际上可以做什么。
如果检查我的答案，您会发现正是陀螺仪白噪声使积分无法实现。
关于iphone - 有什么办法可以消除加速度计数据中沿重力轴的小偏差，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/9074947/