java - 断言失败:(d + h * k> 1.19209290e-7F)，函数InitVelocityConstraints文件…b2MouseJoint.cpp，第125行

我正在使用MouseJoint在libgdx中移动物体。它在dynamic主体上运行正常，但是在某个kinematic主体下，我收到一个奇怪的错误，导致游戏崩溃。错误是：

Assertion failed: (d + h * k > 1.19209290e-7F), function InitVelocityConstraints, file /Users/badlogic/jenkins/workspace/libgdx-mac/extensions/gdx-box2d/gdx-box2d/jni/Box2D/Dynamics/Joints/b2MouseJoint.cpp, line 125.

不幸的是，崩溃时未显示堆栈，因此我无法提供该堆栈。该错误似乎与MouseJoint创建有关，但我确实逐步进行了调试，并且创建本身进行得很顺利（或者至少看起来如此）。有没有人有同样的错误，可以幸存下来分享他/她的智慧？

创建MouseJoint的代码（如上所述，可以正常运行。游戏在其他地方崩溃，我不知道在哪里）是：

mTmpMouseJointDef.bodyA = mWorld.createBody(mTmpBodyDef); // Create dummy body
mTmpMouseJointDef.bodyB = b_body;
mTmpMouseJointDef.collideConnected = true;
mTmpMouseJointDef.target.set(pTargetVec.x, pTargetVec.y);
mTmpMouseJointDef.maxForce = 1000.0f * b_body.getMass();
mouseJoint = (MouseJoint)mWorld.createJoint(mTmpMouseJointDef);

最佳答案

您根本不能使用运动体为MouseJoint的bodyB，这就是导致断言的原因（有关同一问题，请参见this other SO post）。

关于您引用的Box2D手册中的部分，它只是指出，一般而言，可以在运动或静态的两个物体之间创建一个关节，但无效。但是，对于MouseJoint而言并非如此，因为它要求bodyB质量不为零（在Box2D all kinematic and static bodies have zero mass中）。

通过查看initVelocityConstraints函数中的代码（来自JBox2D Github），我们可以看到：

public void initVelocityConstraints(final SolverData data) {

    // some code...

    float mass = m_bodyB.getMass();

    // Frequency
    float omega = 2.0f * MathUtils.PI * m_frequencyHz;

    // Damping coefficient
    float d = 2.0f * mass * m_dampingRatio * omega;

    // Spring stiffness
    float k = mass * (omega * omega);

    // magic formulas
    // gamma has units of inverse mass.
    // beta has units of inverse time.
    float h = data.step.dt;
    assert (d + h * k > Settings.EPSILON);

    // some code...

}

如果mass为零，则阻尼系数d和弹簧刚度k均为零，而d + h * k为零，从而引起断言。