我一直在看这个网站：http://www.csimn.com/CSI_pages/PIDforDummies.html我对比例积分部分感到困惑。上面写着。
比例控制
下面是仅启用P控件时的控制器示意图：
在纯比例模式下，控制器只需将误差乘以比例增益（kp）即可得到控制器输出。
比例增益是我们调整的设置，以便从“仅P”控制器获得所需的性能。
天作之合：P+I控制器
如果我们把比例作用和积分作用放在一起，我们就得到了简陋的PI控制器下图显示了如何计算pi控制器中的算法。
积分作用的一个棘手的问题是，除非你确切知道要应用多少积分作用，否则它会把你的过程搞砸。
一个好的PID调节技术将精确计算出多少积分应用于你的特定过程-但积分的动作首先是如何调整的？
正如你所看到的，比例部分很容易理解，它说你乘以调整变量误差我没有得到的部分是，在第二部分，从哪里得到p和i，以及用它们做什么数学运算。我没有数学或高等微积分知识的学位，所以如果你能保持它的代数水平，我将不胜感激。
最佳答案
积分部分就是求和，也乘以常数。
模拟积分由非线性增益和放大器完成。
一阶数字集成就是：
output += input*dt;
第二个顺序是：
temp += input*dt;
output += temp*dt;
dt是迭代循环的持续时间（timer或what ever）
别忘了pi调节器可以有更复杂的响应
i1 += input*dt;
i2 += i1*dt;
i3 += i2*dt;
output = a0*input + a1*i1 + a2*i2 +a3*i3 ...;
其中a0是p部分
现在I调节器增加了越来越多的控制值
直到控制值与预设值相同
匹配的时间越长，控制的速度就越快
这会在预设值周围产生快速振荡
与相同增益的p相比
但平均而言，控制时间比p调节器小
因此，i增益通常要小得多，这就产生了lutzl提到的内存和平滑效果。（当调节时间与P调节时间相似或更小时）
受控装置有自己的反应
这可以表示为微分函数
在控制论中有很多关于获得正确的调节器响应的理论
为了满足您的流程需要：
控制质量
反应时间
最大振荡幅度
稳定性
但你需要的是微分数学，就像解任意阶微分方程组一样
强烈推荐使用拉普拉斯变换
但是很多人也用z变换代替
所以I-调节器增加了调节速度
但它也会产生更大的波动
当与调节系统不匹配时，也会造成不稳定
集成给监管增加了溢出风险（模拟集成对它非常敏感）
还要记住，您还可以从控制值中减去I部分
结果正好相反
有时，多个I部件的组合用于匹配所需的调节响应形状