python - 使用Aruco标记获取相机位置和旋转

我使用了cv.aruco.estimatePoseSingleMarkers()函数来获取rvec和tvec。
使用这两个 vector ，如何获得相对于Aruco标记的相机姿势？

while (True):
    ret, frame = cap.read()

    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL)
    parameters = aruco.DetectorParameters_create()

    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=parameters)

    font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX

    if np.all(ids != None):
        # POSE ESTIMATION
        rvec, tvec,_ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners[0], 0.1, mtx, dist)

最佳答案

rvec是标记相对于相机框架的旋转。您可以使用内置的Rodrigues function将rvec转换为旋转矩阵。然后获得该矩阵的逆矩阵(这是一个旋转矩阵，因此逆矩阵是矩阵的转置)。这是摄像机相对于标记的旋转。
tvec的大小不受旋转的影响。如果需要考虑摄像机相对于标记的方向，只需取tvec的负数即可。

关于python - 使用Aruco标记获取相机位置和旋转，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/57577975/