我正试着用手机作为瞄准陀螺仪的枪。我用手机或平板电脑按一定方向校准。这会射直的。然后，根据手机转动的方向（左/右/上/下），枪会朝这个方向射击。
我在用陀螺仪。所有这些都管用。除了拍摄约30秒后，陀螺仪慢慢开始向左或右漂移。所以当我回到我校准的方向时，它就不再是直射了。有没有人有任何经验写一个互补或卡尔曼滤波器融合陀螺和加速度计数据，以提供更好的结果在统一三维？
我在网上找到了这个-http://www.x-io.co.uk/open-source-ahrs-with-x-imu/。它似乎正是我想要的。但我用错了。我有时会变得更好，有时会得到更坏的结果。有人有经验吗？
最佳答案
首先，陀螺仪/加速度计融合将稳定你的俯仰/侧倾角度，因为重力指示地面在哪个方向。但是，由于实际航向未知，您无法校正“左/右”漂移。单靠陀螺仪/加速度计无法实现正确的航向稳定：它需要额外的信息。
您提供的示例（madgwick的marg/imu滤波器）是一个可以集成磁强计（“north”参考）的滤波器，但它有两个获得良好结果的要求：
磁强计已正确校准。
没有磁场干扰。如果你在室内，或是靠近电线或金属结构，这通常是不正确的。
另一种方法是使用视频信号来获取光流信息，或者检测手机是否处于固定位置以不时补偿陀螺偏差。