python - ROS的问题

我和我的 friend 们正在建造一架自动驾驶飞机(UAV)，并对将ROS用于我们的软件堆栈感兴趣。但是，我在ROS和支持方面遇到一些问题，想知道是否有人知道任何解决方案？

目前，我们的飞机上装有Raspberry Pi 3(我可以用性能更好的处理器代替它，但仍然使用具有相同GPIO的ARM SBC)。我们将运行常规的Raspbian(精简版)。我们计划使用Navio2，它是运行开源ArduPilot固件/软件的自动驾驶仪HAT。我们将混合使用C++和Python。

目前，我的主要问题是:

有限的RPi支持-Kinetic是在RPi上运行的最新版本。 RPi的文档也非常有限。

甚至都没有真正使用C++ 11，我想使用最新的C++功能。

OpenCV 4最近发布了，我想利用它。 ROS是否支持任何版本的OpenCV还是仅3个版本？

不使用Python3。这对我和Python 2来说都是一件大事
由于种种原因不是一个选择。

我还研究了ROS2，它旨在解决上面列出的许多问题，但对于我们来说它似乎还不够成熟。

最佳答案

您的观点的一些答案:

Raspbian Lite现在在RPi 3 B +上支持

Melodic。您可能需要做一些apt-repo骑师，但是我的团队能够轻松完成它。

没有什么可以阻止您使用C++ 17了。只需适当地更新您的CMakeLists.txt文件，即可将-std=c++17添加到CXX_FLAGS

据我所知，ROS Melodic发行时支持OpenCV3。要获得OpenCV4支持可能需要一些时间-我仍然需要检查项目以获取最新消息。

我实际上还没有看过对Python3的支持。我认为它被推迟到ROS2。

就是说，我不会说ROS2的不成熟是取消其资格的一个很好的理由-我知道要花很多时间才能获得足够的支持，并且所有预先存在的ROS软件包都将移植到其中(这就是为什么我的团队没有不想考虑)。

无论如何，我仍然会考虑您计划实现的任何算法是否确实需要OpenCV4功能，或者使用该版本只是“很不错”。 OpenCV3并没有那么老，据我了解，OpenCV3可以处理所有最新技术，而又不会使算法对API产生太大的影响。

更新2018年12月28日

做一些粗略的搜索，看起来ROS Melodic确实支持Python3(请参阅此question):ROS必须从带有环境变量ROS_PYTHON_VERSION=3设置的源代码中构建(另请参见this)

关于python - ROS的问题，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/53789575/