我已经与 Carmen http://carmen.sourceforge.net/ 合作了一段时间,我非常喜欢该软件,但我需要在源代码中进行一些更改。

因此,我对一些与 Carmen 合作的学生报告/项目或任何源代码文档很感兴趣。

我一直在阅读 Carmen 网页上的文档,但从各方面来说,我认为那里的文献有点过时和不足。

最佳答案

ROS 是机器人技术的新热门导航工具包。它有一个专业的发展小组和一个非常活跃的社区。文档还可以,但它是我见过的最好的机器人操作系统。

有很多学生项目团队正在使用它。

在 www.ros.org 上查看

我将更具体地说明为什么 ROS 很棒......

内置可视化器/模拟器rviz
- 它有一个记录功能,可以记录所有从节点传出的消息,这允许你将大量原始数据存储在一个“ros bag”中,然后在你需要测试你的人工智能时回放,但想坐在你的床上。

内置导航功能,

- 你所要做的就是为你的传感器编写数据的发布者。
- 它具有您需要填写的标准消息,以便堆栈具有足够的信息。

有一个扩展卡尔曼滤波器非常棒,因为我不想写一个。目前正在实现它,我会让你知道结果如何。

它还内置了消息级别,我的意思是您可以更改在运行时打印的打印消息的严重性,这对于调试非常方便。

有一个机器人监视器节点,您可以将传感器的状态发布到该节点,它将所有这些信息捆绑到一个 GUI 中,以供您观看。

已经编写了一些基本的驱动程序。例如,SICK 激光雷达开箱即用。

还有一个内置的变换功能,可帮助您将所有内容移动到正确的坐标系。

ROS 可以在多台计算机上运行,​​但只能在一台计算机上运行。

数据传输通过 TCP 端口进行处理。

我希望这更有帮助。

关于robotics - 卡门机器人,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题:https://stackoverflow.com/questions/1334237/

10-10 13:34
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