java - 在ARCore中检测垂直平面

我想知道是否有人使用ARCore SDK实时识别了设备前方的垂直平面。

通过使用线方程定义墙，我设法获得了不错的结果:

z = Multiplier * x + Constant (For every y)

用“对于每个y”注释，我的意思是我忽略y轴(如从房间的2d映射中从上方看墙壁)，以便计算定义墙壁的线。

乘数是两点之间的旋转:

let angleDeg = Float((360 - angle + 360) % 360) * Float.pi / 180.0;

全部计算为:

let angle: Int = Int((atan2(pointA.z - pointB.z, pointA.x - pointB.x) * 180) / Float.pi) % 360
     yRotation = Float((360 - angle + 360) % 360) * Float.pi / 180.0

    if pointA.x == pointB.x {
         multiplier = Float.infinity
    } else {
         multiplier = (pointA.z - pointB.z) / (pointA.x - pointB.x)
    }
    constant = pointA.z - multiplier * pointA.x
}

现在，我在用户四处走动并采样许多点云点时触发该计算。

结果很好，但不如ARCore的水平面检测准确。

最佳答案

现在是ARCore的一部分，已在version 1.2.0上发布，适用于Android