c - 访问设备的寄存器 i2c

我最近买了一个 gy-521 board，我试图通过以下连接将它与 Raspberry Pi 3 一起使用RPi3 | GY-521---------------------3.3V <-------> VccGND <-------> GNDSCL <-------> SCLSDA <-------> SDA使用 i2cdetect -y 1 我获得以下信息 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --70: -- -- -- -- -- -- -- --所以设备的地址是0x68。阅读 datasheet 我发现例如 X 轴上的加速度存储在寄存器 3B(高位)和 3C(低位)中。我的问题是 如何访问这些寄存器？ 我的想法是，如果我将 /dev/i2c-1 作为文件描述符打开，我可以使用普通的 read 和 write 函数。然后，我可以使用 poll 来处理新的可用数据，而不是一直获取数据。我尝试使用 documentation 中建议的 read 函数，但这不起作用(我只得到零)，当我使用 poll 时，似乎另一边没有人，并且超时(100ms)到期。我想我应该对芯片说“给我 3B 寄存器的值”，但我不知道该怎么做。 代码 #include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#include <stdint.h>#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <linux/i2c-dev.h>#include <sys/ioctl.h>#include <stdarg.h>#include <poll.h>#include <errno.h>const char *filename = "/dev/i2c-1";int DEBUG = 0;int ADDRESS = 0x68;struct pollfd pfd;void debug(const char* format, ...){ if (DEBUG) { va_list argptr; va_start(argptr, format); fprintf(stdout, "### "); vfprintf(stdout, format, argptr); va_end(argptr); }}void error_handler(const char *msg){ perror(msg); exit(EXIT_FAILURE);}void set_debug(const char *deb_lev){ unsigned long num; char *p; errno = 0; num = strtoul(deb_lev, &p, 10); if (errno != 0 || *p != '\0') error_handler("set_debug | strtoul"); DEBUG = (num > 0);}int open_file(const char *filename){ int fd; if ((fd = open(filename, O_RDWR)) == -1) error_handler("open_file | open"); debug("\"%s\" opened at %d\n", filename, fd); return fd;}int8_t read_value(int fd){ debug("Reading from %d\n", fd); int8_t num; char *p = (char *)&num; ssize_t size = sizeof(int8_t); ssize_t r = 0; while (size > 0) { if ((r = read(fd, p, size)) == -1) error_handler("read_value | read"); size -= r; p += r; } return num;}void command(uint16_t reg, int fd){ debug("Writing to %d\n", fd); unsigned char reg_buf[2]; ssize_t w = 0; ssize_t size = sizeof(unsigned char)*2; reg_buf[0] = (reg >> 0) & 0xFF; reg_buf[1] = (reg >> 8) & 0xFF; if ((w = write(fd, reg_buf, size)) == -1) error_handler("command | write");}void read_data_from_imu(struct pollfd *pfd){ int8_t val; int p; for (;;) { command(0x3b, pfd->fd); switch (p = poll(pfd, 1, 100)) { case -1: error_handler("read_data_from_imu | poll"); case 0: fprintf(stderr, "Timeout expired\n"); break; default: val = read_value(pfd->fd); printf("Read: %u\n", val); break; } }}int main(int argc, const char **argv){ if (argc < 2) { fprintf(stderr, "Usage: %s debug_flag\n", argv[0]); return EXIT_FAILURE; } set_debug(argv[1]); pfd.fd = open_file(filename); debug("Setting slave address\n"); if (ioctl(pfd.fd, I2C_SLAVE, ADDRESS) == -1) error_handler("main | ioctl"); read_data_from_imu(&pfd); return EXIT_SUCCESS;} 编辑 感谢 Kennyhyun 添加一个 write 解决了这个问题。因此，如果您想读取 x 轴上的 加速度计测量值 你必须做这样的事情...#define ACCEL_XOUT_H 0x3b#define ACCEL_XOUT_L 0x3c...write_register(ACCEL_XOUT_H, pfd->fd);x_data = read_value(pfd->fd);write_register(ACCEL_XOUT_L, pfd->fd);x_data = (x_data << 8) + read_value(pfd->fd);... 编辑 2 此外，您可以在写入后直接简化 2 个字节的代码读取。你会得到这样的东西(省略了错误处理)int8_t buff[2];write_register(ACCEL_XOUT_H, pfd->fd);read(pfd->fd, buff, 2); //in this way you'll read both the ACCEL_XOUT_H register and the ACCEL_XOUT_L (the next one). 最佳答案 您可能需要了解 i2c 的基础知识。 http://www.ti.com/lit/an/slva704/slva704.pdf3.2 从 I2C 总线上的从机读取 要读取 I2C 寄存器，您需要写入 slave addr、register addr 和再次 slave addr，然后从总线读取数据。但它是由司机完成的。并且从地址由 ioctl 在 fd 中设置。但是你仍然需要写寄存器地址。从你的链接../* Using SMBus commands */ res = i2c_smbus_read_word_data(file, reg); if (res < 0) { /* ERROR HANDLING: i2c transaction failed */ } else { /* res contains the read word */ }i2c_smbus_read_word_data 有包含寄存器地址的 reg。但 read() 不是。你需要 write(reg) 然后可以 read() 。除非使用突发模式或其他方式，否则您只需要读取 1 个字节。它读取 1 个字节，因为 size 是 1。但是 while 和 p++ 毫无意义。在阅读 command(0x3b, pfd->fd); 之前，您正在编写 3b 。但它会像写作68 > 3B , 68 > 00 , 68 <并尝试阅读。 (其中 > 为读取位，0，也许你只需要 write(pfd->fd, 0x3b, 1) 而不是 command 。关于c - 访问设备的寄存器 i2c，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/39409124/