c++ - PCL : Visualize a point cloud

我正在尝试使用PCL CloudViewer可视化点云。问题是我对C++还是很陌生，我发现了两个教程first演示了PointCloud的创建，而second演示了PointCloud的可视化。但是，我无法将这两个教程结合在一起。
这是我想出的:

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return (0);
}

但这甚至不能编译:

error: no matching function for call to
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

最佳答案

您的错误消息告诉您您需要做什么:

error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

因此，请转到CloudViewer的文档，并查看此成员函数采用哪些参数:http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html

在那里，我们看到它需要一个const MonochromeCloud::ConstPtr &cloud而不是您要传入的原始引用。这是来自boost的智能指针的typedef:

typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr

因此，当您创建云时，需要将其包装在这些智能指针之一中，而不是使其成为局部变量。像(未经测试的):

pcl::MonochromeCloud::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

然后，当您传入变量云时，它将具有正确的类型，并且不会收到报告的错误。您还必须将cloud.foo更改为cloud->foo。

看看您提供的second example，他们也这样做:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);