1. 常用非线性求解库Ceres
2. 常用C++扩展库Boost
可能会出现下面的提示，构建工程的时候注意一下就是了。
3. 常用视觉计算处理库OpenCV
安装好依赖项之后进行编译安装
在cmake步骤，如果需要使用opencv_contrib里面的功能，需要加上下面的命令
如果卡在ippicv下载的地方，可以手动下载配置路径，重新cmake（附下载地址：OpenCV3.4.5对应的是ippicv-2019）
安装完成后需要进行如下的配置，以保证正常调用
4. 李代数库Sophus
5. 线性和非线性方程组求解库g2o，类似于Ceres
6. 可视化依赖库OpenGL及其拓展glew
如果在C++工程编译链接时出现下面的错误，解决方案如下
7. 另外如果在ldconfig时出现下面的错误，按如下方法解决