最近，我进行了一些研究，以同时使用加速度计和陀螺仪来在不借助GPS的情况下使用这些感应器来跟踪智能手机(请参阅这篇文章)
Indoor Positioning System based on Gyroscope and Accelerometer
为此，我将需要我的方向(角度(俯仰，滚动等)。)因此，到目前为止，我在这里已经完成了以下工作:
public void onSensorChanged(SensorEvent arg0) {
if (arg0.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
{
accel[0] = arg0.values[0];
accel[1] = arg0.values[1];
accel[2] = arg0.values[2];
pitch = Math.toDegrees(Math.atan2(accel[1], Math.sqrt(Math.pow(accel[2], 2) + Math.pow(accel[0], 2))));
tv2.setText("Pitch: " + pitch + "\n" + "Roll: " + roll);
} else if (arg0.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE )
{
if (timestamp != 0) {
final float dT = (arg0.timestamp - timestamp) * NS2S;
angle[0] += arg0.values[0] * dT;
filtered_angle[0] = (0.98f) * (filtered_angle[0] + arg0.values[0] * dT) + (0.02f)* (pitch);
}
timestamp = arg0.timestamp;
}
}
在这里，我试图与加速度计(螺距)成角度(仅用于测试)，通过集成gyroscope_X谷值时间与辅助滤波器对其进行滤波
filtered_angle [0] =(0.98f)*(filtered_angle [0] +陀螺仪x * dT)+(0.02f)*(音高)
带有dT的或多或少开始0.009秒
但是我不知道为什么，但是我的角度不是很准确...当设备在 table 上平放时(屏幕朝上)
Pitch (angle fromm accel) = 1.5 (average)
Integrate gyro = 0 to growing (normal it's drifting)
filtered gyro angle = 1.2
当我将手机抬起90°时(请参阅屏幕朝向我前方的墙壁)
Pitch (angle fromm accel) = 86 (MAXIMUM)
Integrate gyro = he is out ok its normal
filtered gyro angle = 83 (MAXIMUM)
所以角度永远不会达到90 ？？？即使我尝试举起更多电话...
为什么直到90°才开始呢？我的计算错了吗？还是传感器废话的质量？
我想知道的另一件事是:使用Android时，我不会“读出”传感器的值，但是当它们更改时会收到通知。问题是，正如您在代码中看到的那样，Accel和Gyro共享相同的方法....因此，当我计算滤波角度时，我将采用0.009秒之前的accel度量的音高，不是吗？这可能是我的问题根源吗？
谢谢 !
最佳答案
我只能repeat myself.
您可以通过两次积分线性加速度来获得位置，但是的错误非常可怕。在实践中它是没有用的。 换句话说，您正在尝试解决不可能的事情。
您实际上可以做的只是跟踪方向。
滚动，俯仰和偏航是邪恶的，请不要使用它们。于38:25 checkin the video I already recommended。
这是有关如何使用陀螺仪和加速度计跟踪方向的excellent tutorial。
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