python - 创建中断(ISR)以创建平稳的机械臂 Action

我的学校有一个机械手（UR-10），该机械手已连接到某些按钮，我想对其进行编程，以便在单击这些按钮时该臂可以左右平稳地移动。

目前，我发现手臂只是在移动，然后停下来，然后以抽搐的方式停下来。

我想实现一个可以在按下按钮时感知的中断，然后手臂可以通过足够快地循环遍历循环来连续移动，从而使手臂可以不停地移动。直到释放按钮。

如果有更简单的方法来实现这一点，我很想听听。

谢谢！

下面是我的代码。

import urx #UR-10 library
from threading import Thread

class UR10(object):
def __init__(self):

    # Establishes connection to UR-10 via IP address
    print("establishing connection")
    Robot = urx.Robot("192.168.100.82")
    self.r = Robot
    print("Robot object is available as robot or r")

    CheckingDigital_Inputs = Thread(target=self.ThreadChecker)
    CheckingDigital_Inputs.setDaemon(True)
    CheckingDigital_Inputs.start()

    MoveThread = Thread(target = self.MoveThread)
    MoveThread.setDaemon(True)
    MoveThread.start()

def ThreadChecker(self):
    while True:
        self.TestingInputs()

def TestingInputs(self):
    #Values = self.r.get_digital_in()

    self.In_1 = self.r.get_digital_in(1)
    self.In_2 = self.r.get_digital_in(2)

    #print("Digital Input 1 is {},  Digital Input 2 is {}".format(Values1, Values2))

def MoveThread(self):
    while True:
        self.LinearMovement()

def LinearMovement(self):
    #print("linear move")
    #need to run at 125khz
    while self.In_1:
        print("move right linear")

        l = 0.05
        v = 0.05
        a = 0.05

        pose = self.r.getl()
        print(pose)
        pose[0] += .01
        self.r.movel(pose, acc=a, vel=v)

最佳答案

您正在使用的库代码说（在其方法说明中）：


  此方法很有用，因为从python到机器人的任何新命令都会使机器人停止


https://github.com/SintefRaufossManufacturing/python-urx/blob/193577c0efed8a24d00bd12b3b6e0c7ffefb9dd9/urx/urrobot.py#L356-L357

因此，由于机器人每次获取新命令都会停止，因此可能无法通过发出一堆命令来使机器人连续移动。

您需要弄清楚要将机器人移动到的最远的位置，并在第一次按下按钮时发出命令将其移动到那里（使用wait=False，这样您的代码就不会坐在等待机器人的位置了） （完成移动），然后在每次释放按钮时使用self.r.stop()停止机器人。