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序言
前天学习FreeRTOS，想着通过对比着UCOSIII来理解，会更容易一点，在这对比的过程中，发现自己对UCOSIII还不是很熟悉，不仅如此，对CM3内核也不是很熟悉（学操作系统竟然不熟悉芯片内核，真是有点搞笑）。因此我打算重新复习一下UCOSIII，但又不能像刚开始学习UCOSIII那样从头撸起，于是我把UCOSIII的文件理了一下，我打算先从与移植相关的代码看起。与移植相关的代码里面，最核心的就是os_cpu_a.s汇编文件中与上下文切换相关的那段汇编代码，因此我打算用这篇文章将这段代码的分析过程记录下来，留着以后看看。本篇文章主要分为两个部分：
- CM3内核介绍
- 上下文切换源码分析
CM3内核介绍
CM3是基于ARMv7-M架构的一款内核，哈弗结构，32位地址总线与数据总线，它和其它ARM内核一样，拥有R0-R15寄存器组，R0-R12为通用寄存器，R13为SP栈指针（MSP/PSP，CONTROL可以设置，handler模式只能用MSP），R14为LR链接寄存器，R15为PC指针。如下图所示
除了上面这15个寄存器之外，CM3还有其它五个特殊功能寄存器，xPSR，状态寄存器（三个），PRIMASK中断屏蔽寄存器，FAULTMASK可以屏蔽FAULT异常的寄存器，BASEPRI用来设置高于优先级的寄存器都被屏蔽，以及CONTROL控制寄存器，用于堆栈指针选择以及权级设置，如下所示，具体每个寄存器的说明，见《CM3权威指南》
与其它的ARM内核有一点不同，CM3内核只有两种模式，handler模式和thread模式，同时支持两种特权级别，特权级和用户级。两种模式是用来区分普通代码和异常（中断）代码的，异常和中断属于handler模式，普通用户属于thread模式，两个特权级是用来赋予当前代码不同的权力的，handler的代码一定是特权级，thread的代码可以是特权级，也可以是用户级，如下图所示
CM3在内核水平上搭载了一个异常响应系统，支持15个异常，240个中断，我们这里列举一下15个异常，重点关注一下PendSV异常，因为下面要用
上面的只是内核的部分知识，用来帮助我们进行下面上下文切换的理解。
上下文切换源码分析
上面我们说到要重点关注一下PendSV异常，我们这里先来介绍一下，如下是中断向量表
__Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
DCD Reset_Handler ; Reset Handler
DCD NMI_Handler ; NMI Handler
DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
DCD MemManage_Handler ; MPU Fault Handler
DCD BusFault_Handler ; Bus Fault Handler
DCD UsageFault_Handler ; Usage Fault Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD 0 ; Reserved
DCD SVC_Handler ; SVCall Handler
DCD DebugMon_Handler ; Debug Monitor Handler
DCD 0 ; Reserved
DCD PendSV_Handler ; PendSV Handler
DCD SysTick_Handler ; SysTick Handler我们看到了PendSV_Handler在倒数第二行，这块空间存放的是一个地址，指向PendSV_Handler，我们需要去编写一个叫做PendSV_Handler的函数，这个函数需要用汇编编写。记住这个函数。下面我们来看看具体的上下文切换是如何进行的，如下是上下文切换函数
#define NVIC_INT_CTRL *((CPU_REG32 *)0xE000ED04)
#define NVIC_PENDSVSET 0x10000000
OSCtxSw
LDR R0, =NVIC_INT_CTRL ; Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR R1, =NVIC_PENDSVSET
STR R1, [R0]
BX LR这段代码的意思是向地址0xE000ED04写入0x10000000，0xE000ED04地址处是中断控制寄存器，向里面写入0x10000000可以触发PendSV_Handler，这个寄存器的每个位说明如下所示
触发PendSV异常后，会发生下面的三件事
- 寄存器入栈：这是硬件方式的，把R0-R3，R12，xPSR，LR，PC，8个寄存器压入当前的堆栈（MSP/PSP）
- 取向量：从中断向量表中取出对应的服务程序的入口地址
- 重新选择SP（MSP/PSP），更新LR，PC
我们以UCOSIII中实际场景为例，当进行任务切换时，PendSV异常被触发，当前的SP为PSP，PSP指向当前任务的堆栈，上面所说的8个寄存器会被硬件压入当前任务堆栈中，与此同时，中断程序入口地址被取出，接着，当前SP由PSP切换为MSP，LR，PC都被更新，开始执行异常服务例程，异常服务例程如下：
PendSV_Handler
//关中断防止发生其它高优先级中断，其它四条指令：CPSID I/CPSIE I/CPSID F/CPSIE F
CPSID I ;
//将异常发生之前的进程的PSP送进R0
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer
//如果R0是0，也就是说第一次发生任务切换，现在要切换的任务就是第一个任务，没有什么需要保存的，直接加载任务寄存器
CBZ R0, PendSVHandler_nosave ; Skip register save the first time
//如果不是第一次发生任务切换，那么就需要将剩下的9个寄存器（R4-R11、SP）压入堆栈
//先将进程堆栈指针向低地址生长32个字节，用来压R4-R11
SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs r4-11 on process stack
//将R4-R11压入
STM R0, {R4-R11}
//将当前任务的PSP压入栈顶
LDR R1, =OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
; At this point, entire context of process has been saved
PendSVHandler_nosave
//将连接寄存器压入MSP
PUSH {R14} ; Save LR exc_return value
//调用OSTaskSwHook
LDR R0, =OSTaskSwHook ; OSTaskSwHook();
//跳转到钩子函数
BLX R0
//将钩子函数R14弹出
POP {R14}
//更新当前优先级
LDR R0, =OSPrioCur ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
LDR R1, =OSPrioHighRdy
LDRB R2, [R1]
STRB R2, [R0]
//更新当前任务控制块指针
LDR R0, =OSTCBCurPtr ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
LDR R1, =OSTCBHighRdyPtr
LDR R2, [R1]
STR R2, [R0]
//让R0为新的任务的SP
LDR R0, [R2] ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
//加载新的进程的R4-R11
LDM R0, {R4-R11} ; Restore r4-11 from new process stack
//指针移动，并将R0赋给PSP，也就是说当前PSP加载完成
ADDS R0, R0, #0x20
MSR PSP, R0 ; Load PSP with new process SP
//确保异常返回时用的是进程堆栈
ORR LR, LR, #0x04 ; Ensure exception return uses process stack
//使能中断
CPSIE I
//异常返回
BX LR ; Exception return will restore remaining context
END小感慨：上面的源码分析完之后（UCOSIII源码也看完了），感觉写一个RTOS基本上没什么问题了（前后大概花了半个月时间），于是上网搜了一下，想看看大家怎么看待我这个想法，在某乎看了一下，总结一下大多数观点：
- 玩具内核太简单，可以写一下练练手，但没什么意义
- 商用级内核涉及到很多东西，几乎不可能写出来，即使写出来也很难找到门路发展生态，也没卵用
一句话，简单的没意义，难的写不出来，最终结论就是不写，所以我听取大家的意见，看内核源码，学移植，写内核就算了。