我正在使用 OpenCV , Android 和 OpenGL 来进行增强现实项目。据我所知,OpenGL中的协调系统是OpenCV坐标系为:将这些设备与android传感器结合使用时,如何进行坐标系转换和[R | t]矩阵转换?是否解释了所有这些令人困惑的内容,是否有一个很好的教程或文档? 最佳答案 如果看图片,您会看到两个坐标系具有相同的手法,但是OpenCV的坐标系被pi绕x轴旋转。这可以由以下旋转矩阵表示: 1 0 0 0 -1 0 0 0 -1