我正在尝试在python 2或3中运行gekko。我只是遵循了一个具有更改参数的教程，并且利用scipy.integrate来模拟我的MPC。它可以在我的一台计算机上运行，但不能在NVIDIA Jetson TX2上运行。并在运行m.solve（disp = False）时收到“ Exec格式错误”。
两台计算机都具有python2和python3。由于我也正在运行ROS，因此我想使用python2运行脚本。最初我以为可能是使用python2解释导致了问题，所以我写了另一个脚本，利用子过程将我的mpc和模拟器解释为python3。但是，此问题仍然存在。问题似乎在gekko包装内。我确信这是环境错误，因为脚本在我的个人计算机上运行良好。目前，我正在运行Ubuntu 16.04。
def example_MPC(t_init, x, u_init):
m = GEKKO(remote=False)
dt = 0.5
m.time = np.linspace(t_init,10+t_init,21)
#...
m.solve(disp=False) # <-- The error appears on this line
#...
return p.value[1]
这是来自终端的错误消息：
Traceback (most recent call last):
File "ode_solver.py", line 53, in <module>
simulation()
File "ode_solver.py", line 34, in simulation
u[i] = example_MPC(t[i-1], v0, u[i-1])
File ".../src/MPC_test.py", line 34, in example_MPC
m.solve(disp=False)
File "/home/nvidia/.local/lib/python3.5/site-packages/gekko/gekko.py", line 1880, in solve
env = {"PATH" : self._path }, universal_newlines=True)
File "/usr/lib/python3.5/subprocess.py", line 947, in __init__
restore_signals, start_new_session)
File "/usr/lib/python3.5/subprocess.py", line 1551, in _execute_child
raise child_exception_type(errno_num, err_msg)
OSError: [Errno 8] Exec format error
编辑：
我找到了apm文件夹位置。当我尝试运行apm
./apm
命令给了我这个：
-bash: ./apm: cannot execute binary file: Exec format error
我假设这意味着在我的TX2上，apm运行不正常。
如果设置
m = GEKKO(remote=True)，它将起作用。但是，MPC无法实时运行，这绝对是我的问题。我现在正在尝试在本地桌面上解决此问题。服务器参数只是本地ip地址吗？我设置：
m = GEKKO(remote=True, server="192.168.1.136")
它返回：
Traceback (most recent call last):
File ".../src/ode_solver.py", line 53, in <module>
simulation()
File ".../src/ode_solver.py", line 34, in simulation
u[i] = example_MPC(t[i-1], v0, u[i-1])
File ".../src/MPC_test.py", line 34, in example_MPC
m.solve(disp=False)
File ".../.local/lib/python2.7/site-packages/gekko/gekko.py", line 1992, in solve
raise ImportError('Results files not found. APM did not find a solution or the server is unreachable.')
ImportError: Results files not found. APM did not find a solution or the server is unreachable.
设置
m = GEKKO(remote=True, server="http://192.168.1.136")会产生相同的问题。 最佳答案
您可以远程解决（需要Internet连接）：
m = GEKKO(remote=True)
否则设置Windows APMonitor Server或Linux APMonitor Server并在该服务器（例如IP地址10.0.0.10）上进行求解：
m = GEKKO(remote=True,server='http://10.0.0.10')
问题是NVIDIA Jetson TX2六核ARMv8 64位CPU没有兼容的可执行文件，否则Python无法选择正确的可执行文件。您可以通过在Lib / site-packages / gekko / bin中找到apm_arm可执行文件或从当前支持的local executables下载，来查看apm_arm可执行文件是否将在您的计算机上运行：
Windows（32或64位）：apm.exe
Linux（64位）：apm
MacOS（64位）：apm_mac
Linux ARM（Raspberry Pi）：apm_arm
如果它没有运行或不在此列表中，那么我建议将
remote=True与本地服务器或公共可用服务器一起使用。我将NVIDIA Jetson TX2本地可执行文件添加为feature request in the GEKKO repository on GitHub。