很多帖子都在谈论陀螺仪漂移问题。有人说陀螺仪读数有漂移,但也有人说积分有漂移。
所以,我进行了一项实验。接下来的两个数字是我得到的。下图显示陀螺仪读数根本没有漂移,但有偏移。由于偏移,集成是可怕的。所以看起来整合就是漂移,是吗?
下图显示,当偏移减少时,积分根本不会漂移。
此外,我还进行了另一项实验。首先,我将手机固定在 table 上大约 10 秒。然后将其向左旋转,然后恢复到背面。然后往回走。下图很好地说明了这个角度。我使用的只是减少偏移然后进行积分。
所以,我的大问题是,偏移量可能是陀螺仪漂移(积分漂移)的本质?在这种情况下,是否可以应用免费滤波器或卡尔曼滤波器来消除陀螺漂移?
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最佳答案
如果陀螺仪读数有“漂移”,则称为偏置而不是漂移。
漂移是由于积分造成的,即使偏置恰好为零也会发生。漂移是因为您正在通过积分累积读数的白噪声。
对于 漂移消除 ,我强烈推荐 Direction Cosine Matrix IMU: Theory 手稿,我已经基于它为 Shimmer 2 设备实现了传感器融合。
(编辑:该文档来自 MatrixPilot 项目,该项目已移至 Github,可在 wiki 的下载部分找到。)
如果您坚持使用卡尔曼滤波器,请参阅 https://stackoverflow.com/q/5478881/341970 。
你为什么要实现自己的传感器融合算法?
Android( Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR
下的 SensorManager )和 iPhone( Core Motion )都有自己的。
关于mobile - 手机上的陀螺仪漂移,我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题:https://stackoverflow.com/questions/14210206/