我的状况有点怪异。我目前遇到的情况通常是很好的-完全没有陀螺仪漂移-但我不知道为什么会这样。我希望陀螺仪会漂移很多，到处都有报道。因此这个问题找到了我看不到任何漂移的原因。
最后，我使用Galaxy Nexus（Android 4.0.3）及其陀螺仪进行了一些方向变化检测。首先，我只是想记录传感器的读数，并希望看到较大的漂移值，例如here。在其他网站上，我也读到每秒约1度的漂移或类似的测量结果。
我记录传感器数据的代码非常基础：
SensorManager sm = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
LogSensorEventListener listener = new LogSensorEventListener(
SensorLoggerActivity.this, Sensor.TYPE_GYROSCOPE);
sm.registerListener(listener, sm.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_GYROSCOPE),
SensorManager.SENSOR_DELAY_FASTEST);
LogSensorEventListener也是SensorEventListenerInterface的非常基本的实现：
@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
final float dT = (event.timestamp - mTimestamp) / 1000000000.f;
if (dT < 1) { // just a fix for the first step
mRelZ += event.values[2] * dT;
list.add(mRelZ);
list2.add(event.timestamp);
}
mTimestamp = event.timestamp;
mRelZ最初设置为0，并且两个列表应跟踪时间和测量值。如果完成我的测量（单击按钮），则将值写入文件：
try {
for (int i = 0; i < list.size(); i++) {
long time = list2.get(i);
if (mStartTime < 0) {
mStartTime = time;
time = 0;
} else {
time = time - mStartTime;
}
float timef = time / 1000000000.0f;
sb.append(timef);
sb.append(";");
sb.append(Math.toDegrees(list.get(i)));
sb.append("\n");
}
mOutFileStream.write(sb.toString().getBytes());
mOutFileStream.flush();
mOutFileStream.close();
} catch (IOException e) {
}
一切正常，但我只能看到的漂移（例如，将设备放在桌子上并记录60秒的记录值时）约为0.2度。
如果我将设备移动到上面的屏幕截图中所示的位置，则根本看不到漂移。
我在做什么错（或正确吗？）？
感谢您的任何建议！
最佳答案
您拥有的陀螺仪可能是经过后过滤的陀螺仪，我在某些SAMSUNG I9100设备中发现了这种陀螺仪。他们使用INVENSENSE CORP。生产的陀螺仪。
编辑2014/12/10以评论@LourençoCastro
我相信@LourençoCastro对于“工厂漂移”（或零漂移）和“累积漂移”是正确的；
关于互补/卡尔曼滤波器，在Android上为6dof（ACC + GYRO）impl。工作正常，由于加速度计的校准，它可以消除陀螺仪的出厂漂移和累积漂移；
但是，考虑使用9dof或添加磁力计传感器后，过滤器会进入您不想要的状态。根据我的测试，这是由于磁力计状态未校准而导致，需要人们摇动手机（称为绘制“八”）以在融合之前将手机取下。
9dof提供了完整的旋转估计，而6dof无法处理围绕y轴旋转的累积漂移（有关轴的定义，请参见android ref。）。而且我不认为在启动应用前使用“ shaking-and-drawing-number-8”是一个不错的UE，因此我们必须回到6dof方法，并尝试找到一种方法来消除绕y-旋转的工厂漂移。轴。
（关于补码/卡尔曼滤波器的很多无聊但令人惊奇的内容应该在这里。但是我想那些来这里的人已经知道了。）
您可以尝试Google相机附带的360度全景应用，该应用可以从市场上下载。在我们真正开始捕捉之前，该应用程序使用视觉辅助（基于图像处理的运动估计）来校准传感器，因此很容易进行验证。我猜不使用磁力计。
因此，我建议在Android上使用传感器融合：
1.没有磁力计（不知道这是硬件问题还是可以通过软件解决。）
2.加速度计+陀螺仪提供平滑稳定的6dof运动估计；
3.尝试解决绕y轴的漂移，主要是指应添加视觉方法；
4.尝试3再尝试3 ...
也许有人会遇到这个问题，我希望以上所有对您有所帮助。
感谢与StackOverflow上与此问题相关的那些帖子。
我不记得你的名字了，但是你们都帮了我很多。 :)
关于android - 陀螺仪没有任何漂移，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/9825129/