java - 绕z轴旋转的漂移

在一个应用程序中，尝试通过触摸旋转对象时，我注意到一段时间后对象的位置发生了漂移（未应用任何平移！！）。旋转仅绕z轴，并且工作完美，但仅在旋转几下后才会发生漂移。

ds将用于翻译（使用上下按钮）。

如果我更正，_uNozzleCentreMatrix和_ModelMatrixNozzle将使用ds。

private static final float[] _uNozzleCentre     = new float[]{0.0f, 0.333605f, 0.0f, 1.0f};
protected static float[] _uNozzleCentreMatrix   = new float[4];

public void onSurfaceChanged(GL10 gl, int width, int height) {
    gl.glViewport(0, 0, width, height);
    float ratio = (float) width / height;
    Matrix.setLookAtM(GLES20Renderer._ViewMatrix, 0, 0, 0, 7f, 0, 0, 0, 0, 1, 0);
    Matrix.frustumM(GLES20Renderer._ProjectionMatrix, 0, -ratio, ratio, -1, 1, 2, 8);
    Matrix.setIdentityM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0);
}
private static void updateModel(int upDown, float xAngle, float yAngle, float zAngle) {
    //ds                = GLES20Renderer._upDown - GLES20Renderer._lastUpDown;
    ds = 0; // ds changes with button up-down, but now it is made 0, so button up-down will not affect it
    Matrix.multiplyMV(GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._uNozzleCentre, 0);
    if(Math.abs(ds) > 0) {
    } else {
        if(GLES20Renderer._zAngle >= 360) {
            GLES20Renderer._zAngle = GLES20Renderer._zAngle - 360;
        }
        if(GLES20Renderer._zAngle <= -360) {
            GLES20Renderer._zAngle = GLES20Renderer._zAngle + 360;
        }
        Matrix.translateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[0], GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[1], 0);
        Matrix.rotateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._zAngle, 0, 0, 1);
        Matrix.rotateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, -GLES20Renderer._lastZAngle, 0, 0, 1);
        Matrix.translateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, -GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[0], -GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[1], 0);
    }
    Matrix.multiplyMM(GLES20Renderer._MVPMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._ViewMatrix, 0, GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0);
    Matrix.multiplyMM(GLES20Renderer._MVPMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._ProjectionMatrix, 0, GLES20Renderer._MVPMatrixNozzle, 0);

    GLES20Renderer._lastZAngle = zAngle;
}

下载的APK：

http://www.pixdip.com/opengles/rotation/rotation.apk

（尝试从左到右滑动更长的水平区域以及早观察漂移。请耐心等待！漂移可能需要20秒钟才能发生）

对于那些没有发生的人，这是自动apk：
http://www.pixdip.com/opengles/rotation/automatic.apk

以及代码的编辑部分：

        Matrix.translateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[0], GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[1], 0);
        Matrix.rotateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, GLES20Renderer._zAngle, 0, 0, 1);
        //Matrix.rotateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, -GLES20Renderer._lastZAngle, 0, 0, 1);
        Matrix.translateM(GLES20Renderer._ModelMatrixNozzle, 0, -GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[0], -GLES20Renderer._uNozzleCentreMatrix[1], 0);

最佳答案

有时由于矩阵堆栈而导致浮点错误累积。

可以通过对某些关键转换使用单独的矩阵来删除此代码：

private static float[] _TMatrix = new float[16];
private static float[] _ModelMatrix = new float[16];
Matrix.setIdentity(Renderer._ModelMatrix);
Matrix.setIdentity(Renderer._TMatrix);
Matrix.translate(Renderer._ModelMatrix, xmov,ymov,0);
Matrix.translate(Renderer._TMatrix, -xmov,-ymov,0);
Matrix.multiply(Renderer._ModelMatrix, Renderer._TMatrix, Renderer._ModelMatrix);
// will result in an identity model matrix, without any floating point errors

关于java - 绕z轴旋转的漂移，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/12196614/