我有一个对象的点云，通过激光扫描仪获得，以及该对象的 CAD 表面模型。
如何将点云与表面匹配，以获得云与模型之间的平移和旋转？
我想我可以对表面进行采样并尝试使用 Iterative Closest Point (ICP) 算法将生成的采样点云与扫描仪点云进行匹配。
那真的有用吗？
这个任务有更好的算法吗？
最佳答案
是的，ICP 可以应用于这个问题，正如您建议的那样对表面进行采样。最好是在激光扫描中拥有所有可用的脸部，否则可能必须从模型中删除不可见的脸部(取决于其中有多少个脸部)。
通过去除一些隐藏面来自动准备模型的一种方法是计算凹 shell ，该凹 shell 可用于丢弃隐藏面(例如不靠近凹 shell 的面)。根据模型的参与程度，这可能是必要的，也可能不是必要的。
如果给出一个好的初始猜测，ICP 效果很好，因为它忽略了与当前猜测不接近的点。如果 ICP 没有提出好的对齐方式，您可以尝试通过多次随机重启来尝试解决此问题，选择最佳对齐方式。
更复杂的解决方案是进行局部特征匹配。您采样并计算一个不变描述符，如SHOT或FPFH。您找到最佳匹配，拒绝不一致的匹配，使用它们提出良好的初始对齐，然后使用 ICP 进行细化。但是您可能不需要此步骤，具体取决于随机重启 ICP 的稳健性和速度。