c++ - 除非第三方程序打开了端口，否则无法读取串行数据

我正在尝试通过串行方式从Xbee读取数据。如果我通过调用xbee_init（）初始化端口，那么我将调用xbee_read（）出于某种原因，我始终不读取任何数据，并得到-1的错误。但是，当我使用诸如gtkterm或Arduino串行监视器之类的第三方程序查看端口时，我突然开始从程序中读取数据。然后它将正常工作，直到我结束程序并重新启动它，然后又恢复为不读取数据。

有谁知道为什么会这样？我已经用Xbee和Arduino进行了测试，这是相同的行为。我从较大的C ++程序调用这些函数。谢谢！

#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include "../include/m545_wireless_communication/readXbee.h"

int xbee_init (char *port, struct termios *tty) {

    int fd=open(port,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);

    if(fd == -1){return 0;}
    else {
        if(tcgetattr(fd, tty)!=0){return 0;}
        else{
                cfsetospeed(tty, B57600);
                cfsetispeed(tty, B57600);

                tty->c_cflag &= ~PARENB;
                tty->c_cflag &= ~CSTOPB;
                tty->c_cflag &= ~CSIZE;
                tty->c_cflag |= CS8;
                tty->c_cflag &= ~CRTSCTS;
                tty->c_cflag |= CLOCAL | CREAD;

                tty->c_iflag |= IGNPAR | IGNCR;
                tty->c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
                tty->c_lflag |= ICANON;
                tty->c_oflag &= ~OPOST;
                tcsetattr(fd, TCSANOW, tty);

                }
            }

    return fd;
}


char* xbee_read (int fd, char *buffer) {

    if(fd){
        int n=read(fd,buffer,11);
        printf("%d\n", n);
        return buffer;
    }else{
        return NULL;
    }
}

void xbee_close(int fd){
    close(fd);
}

这是调用我的xbee函数的主要函数。这是ROS项目的一部分，该节点旨在简单地通过串行方式从xbee读取数据，并将其以10Hz的频率发布到/ xbee主题。

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
#include <termios.h>
#include "m545_wireless_communication/readXbee.h"


int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "Broadcaster");

  ros::NodeHandle broadcasterHandle;
  ros::Publisher broadPub = broadcasterHandle.advertise<std_msgs::String>("xbee", 1);

  char *port = "/dev/ttyUSB1";
  struct termios tty;
  char buffer[11];

  int fd = xbee_init(port,&tty);

  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    char *message = xbee_read(fd, buffer);

    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << message;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("I heard: %s", msg.data.c_str());

    broadPub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
  }

  ROS_INFO("Closing Port");
  xbee_close(fd);

  return 0;
}

最佳答案

我能够确定问题出在我声明c_cflags的方式上。 Xbee需要以原始模式读取，因此我自己使用cfmakeraw（）而不是自己设置标志。但是，我仍然不确定我到底在做什么错，或者通过第三方程序打开端口如何帮助连接。

int xbee_init (char *port, struct termios *tty) {

    int fd=open(port,O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK);

    if(fd == -1){return 0;}//should be something better
    else {
        if(tcgetattr(fd, tty)!=0){return 0;}
        else{
                // cfsetospeed(tty, B57600);
                // cfsetispeed(tty, B57600);

                // tty->c_cflag &= ~PARENB;
                // tty->c_cflag &= ~CSTOPB;
                // tty->c_cflag &= ~CSIZE;
                // tty->c_cflag |= CS8;
                // tty->c_cflag &= ~CRTSCTS;
                // tty->c_cflag |= CLOCAL | CREAD;
                // // tty->c_cflag |= PARENB;
                // // tty->c_cflag ^= PARENB;

                // tty->c_iflag |= IGNPAR | IGNCR;
                // tty->c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
                // tty->c_lflag |= ICANON;
                // tty->c_oflag &= ~OPOST;

                cfmakeraw(&tty);
                cfsetispeed(&tty, B57600);

                tcsetattr(fd, TCSANOW, &tty);

                }
            }

    return fd;
}

关于c++ - 除非第三方程序打开了端口，否则无法读取串行数据，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/40364467/