我们从Android的SensorManager.getOrientation（）获得的偏航俯仰和横滚全部用于手机的Y轴。我的意思是，偏航和俯仰表示Y轴指向的位置，而横摇是围绕Y轴的。 （并且我的屏幕方向固定为横向，所以Y轴不变）。但是我想要的是负Z轴（指向手机）的偏航角和横摇角，更像是如果我的手机屏幕是飞机座舱中的横向窗口，那么偏航角和横摇角是什么？
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如果我理解您的意思，您会看到当前的偏航俯仰和侧倾正在返回，就像+ y轴是默认的“前”矢量，而+ z轴是默认的“上”矢量一样。您希望进行坐标变换，以便以-z轴作为默认的“前”矢量，以+ x矢量作为默认的“上”矢量来计算您的偏航，俯仰和横滚。
首先，您需要根据当前配置中的偏航，俯仰和横滚来计算当前的前向矢量和向上矢量。这可以使用3D旋转矩阵来完成：
http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Rotations_in_three_dimensions
使用偏航角可绕z旋转，俯仰可绕x旋转，而可绕y旋转。将这些矩阵相乘，然后将前向量（0，1，0）和上向量（0，0，1）乘以结果即可得到新的前向量和上向量。
接下来，您需要计算新的偏航角，俯仰角和侧倾角。 Yaw是投影到yz平面上的前向量（将x值设置为0）与-z矢量（0、0，-1）之间的夹角，pitch是投影到xz平面上的前向量与-z之间的夹角。 z向量，roll是投影到xy平面上的向上向量与+ x向量（1、0、0）之间的夹角。如果我们让Fx =前向量的x分量，Fy是y分量，依此类推，我们得到：
yaw = acos ( -z dot (0, Fy, Fz) ) / sqrt(Fy*Fy + Fz*Fz)
pitch = acos ( -z dot (Fx, 0, Fz) ) / sqrt(Fx*Fx + Fz*Fz)
roll = acos ( +x dot (Ux, Uy, 0 ) ) / sqrt(Ux*Ux + Uy*Uy)
如果我选择了错误的向量，则应该可以对其他向量执行此操作。