这就是我想要的，有人在网上写过，但我从来没有用过四元数，所以不知道如何实现它。我确信这只是一个简单的等式问题，但是如何在c/c++代码中实现呢？
Here:
"You could use a bone stored as a vector made of 2 points (Head,Tail).
Since you are rotating it, Head will be the fulcrum and Tail will rotate
around an arbitrary axis. That's a quaternion's job."
我有一个圆柱形网格的所有顶点的绝对位置，现在如果我在顶端和底端创建两个向量/点v1（x，y，z）和v2（x，y，z），那么我就可以通过变换v2（顶端）点来变换网格顶点，但是v1（底端）不应该改变它的位置。
我可以用glutsolidcylinder在opengl中完成，它非常简单，但是这里我想用网格顶点来实现，所以每个顶点在上下向量/点发生任何变化后都应该更新。
谢谢。
最佳答案
我使用1个变换矩阵+骨骼长度
你怎么知道什么轴只有2点旋转？因此，使transform matrix代表骨起源一个轴是骨轴（红色），另一个轴是关节（绿色）的旋转轴，最后一个轴垂直于每个（蓝色）。还需要骨骼大小（长度）（橙色）
现在网格是一棵骨头树
根子网格是起点，顶层骨骼通过关节连接到它。第二层骨骼连接到第一层骨骼，依此类推…
因此，必须添加当前骨骼连接的前一个骨骼/子网格的索引，还可以添加连接的下层骨骼的列表，以加快处理速度
绘图/计算
此任务实际上只是正向运动学，因此将根骨骼平移/旋转到所需的对象位置把它放在基质里，放在临时的地方绘制/处理根子网格/骨骼。
现在for循环遍历所有直接连接到它的子网格/骨骼，获取它的矩阵并计算temp和它的乘法。顺序取决于矩阵样式（行/列），这将获得子网格/骨骼的实际矩阵。
因此，在移植到下一骨之前，将其作为根子网/骨处理，沿着骨轴线将该矩阵沿蓝色轴平移，并递归地处理下一个骨…
关节旋转
现在可以为每个骨骼添加一个或两个旋转角度。我使用1度的自由旋转，所以我将围绕绿色轴旋转。简单的旋转矩阵乘法不需要四元数。
在使用骨骼之前，记住新的矩阵（旋转）或角度并创建旋转矩阵，但始终记住原始矩阵以避免累积舍入误差
[注]
更多信息谷歌直接或正向运动学问题。而且CCD and Inverse Kinematics可能有助于OpenGL中有大量的机械臂示例，因此搜索可以将任何运动学转换为单轴直线和角致动器的集合。