c++ - OpenCV球形投影:变形和变形

我试图从球面投影重新创建摄像机的 View ，以使生成的图像是正交的(实际上，直线等于图像空间中的直线)。

在成功使用之前，我已经使用了sphericalWarper变形函数:

detail::SphericalWarper Projection = detail::SphericalWarper(((360.0/PX2DEG)/PI)/2.0);
Mat SrcProj;
Projection.warp(Src, CameraIntrinsics, Rotation, INTER_LINEAR, 0,SrcProj);

但是，当我使用warpBackward函数时，它要求我指定目标Mat大小。如果它的大小不是很具体，则可能会导致错误。我钻入了库文件，找到了发送错误的断言，并找到了这个(来自warpers_inl.hpp的片段):

void RotationWarperBase<P>::warpBackward(InputArray src, InputArray K, InputArray R, int interp_mode, int border_mode, Size dst_size, OutputArray dst)
{
projector_.setCameraParams(K, R);
Point src_tl, src_br;
detectResultRoi(dst_size, src_tl, src_br);
Size size = src.size();
CV_Assert(src_br.x - src_tl.x + 1 == size.width && src_br.y - src_tl.y + 1 == size.height);

不幸的是，detectResultRoi是一个 protected 函数，因此我对如何找到目标图像的正确大小有些困惑。

任何帮助将不胜感激，谢谢!

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可以使用warpRoi函数(公共(public))来计算Src大小。

Mat SrcProj=Mat(480,640,CV_8UC3,Scalar(0,0,0));
Rect WindowSize=Projection.warpRoi(SrcProj.size(),CameraIntrinsics,Rotation);

在上面，我定义了输出大小，然后使用warpRoi查找Src大小(或窗口大小)。现在您有了尺寸，您可以从Src图像中裁剪此尺寸的Mat(或调整其尺寸)，然后使用warpBackward函数而不会出现问题。

最佳答案

您不能直接访问detectResultRoi，但可以继承它并在自己的类中随意使用。

class MySphericalWarper : private SphericalWarper
{
public:
    using SphericalWarper::warp;
    void unwarp( ... ) {
         ...
        detectResultRoi( ... );
         ...
    }
     ...
};

然后，只需使用您的实现即可。

MySphericalWarper warper( ... );
Mat proj, unproj;
warper.warp(src, ... , proj);
// warp backward
warper.unwarp(proj, ... , unproj);

但是我不认为detectResultRoi对检测未投影的图像大小有用。实际上，您需要做相反的事情，因为detectResultRoi计算投影图像所在的球形图像区域。

您需要知道投影像素在球形图像中的位置。然后，您可以计算未投影图像的大小:取该区域(通常不是矩形)的所有边界像素中最右边和最左边，最高和最低未投影像素位置之间的差。可以使用SphericalWarper::projector_.mapBackward()获得此位置。 projector_成员也是protected，因此您需要以与上述detectResultRoi相同的方式使用它。

此大小与warp图像的大小相同，如果要向后弯曲warp的结果(或修改后的结果，可以更改像素值，这不会更改像素位置的映射)。

detail::SphericalWarper projection(((360.0/PX2DEG)/PI)/2.0);
Mat proj, unproj;
projection.warp(src, CameraIntrinsics, Rotation, INTER_LINEAR, 0, proj);
// paint on proj or something ...
projection.warpBackward(proj, CameraIntrinsics, Rotation, INTER_LINEAR, 0, src.size(), unproj);

关于c++ - OpenCV球形投影:变形和变形，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/56074645/