controller - 在全局启动文件中启动时，自定义 Controller 消失

我有一个由不同的Nodelet和控制器组成的自定义机器人，这些Nodelet和控制器按子程序包组织：

.
├── project
│   ├── launch
├── project_description
│   └── urdf
├── project_hardware
│   ├── config
│   ├── launch
├── project_logic
│   ├── launch
├── project_networking
└── project_vision

我按照常规的ROS方法（即自定义界面，句柄，控制器，消息）实现了自定义LedController来控制硬件上的某些LED。

当我启动位于hardware.launch中的project_hardware时，控制器工作正常（即通过相应的主题将Led设置为给定值）。

但是，当我使用全局启动文件LedController启动所有内容时，controller_manager死亡（并杀死robot.launch进而杀死所有其他控制器），该文件位于另一个名为仅。

当我将Led部分从project移到一个单独的文件（hardware.xml）并先启动led.launch，然后启动robot.launch时，一切正常。当我在led.launch中包含led.launch时（见下文），它不起作用。

由于工作与不工作之间的区别仅是包含robot.launch或通过led.launch手动启动它的问题，所以我没有调试想法。我很欣赏任何提示，指出我需要进一步的调试步骤并最终解决问题。如果您需要任何进一步的信息，请告诉我。

我的roslaunch：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" default="nodelet_manager" />
  <node name="$(arg nodelet_manager)" pkg="nodelet" type="nodelet" args="manager" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find project_description)/urdf/ccs_robot.xacro'" />

  <include file="$(find project_hardware)/launch/hardware.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
</launch>

我的hardware.launch与hardware.xml：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" />
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/drive_controller.yaml" />
  <node name="drive_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="drive_controller --shutdown-timeout 2" />
  <node name="driver" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load project/RobotNodelet $(arg nodelet_manager)" >
    <param name="rate" value="100" />
    <param name="ros_hw_velocity_conversion_factor" value="5.615" />
    <param name="ros_hw_led_max_value" value="64" />
  </node>

  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/distance_sensor_controller.yaml" />
  <node name="distance_sensor_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="distance_sensor_controller --shutdown-timeout 2" />
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/led_controller.yaml" />
  <node name="led_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="led_controller --shutdown-timeout 2" />
</launch>

我的LedController：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" default="nodelet_manager" />
  <node name="$(arg nodelet_manager)" pkg="nodelet" type="nodelet" args="manager" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find project_description)/urdf/ccs_robot.xacro'" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>

  <include file="$(find project_vision)/launch/feature_extraction.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
  <include file="$(find project_logic)/launch/demo_app.xml" />
  <include file="$(find project_logic)/launch/logic.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
  <include file="$(find project_hardware)/launch/hardware.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
  <!--<include file="$(find project_hardware)/launch/led.launch" />-->
  <include file="$(find project_networking)/launch/monitoring.launch" />
</launch>

我的robot.launch没有hardware.xml：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" />
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/drive_controller.yaml" />
  <node name="drive_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="drive_controller --shutdown-timeout 2" />
  <node name="driver" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load project/RobotNodelet $(arg nodelet_manager)" >
    <param name="rate" value="100" />
    <param name="ros_hw_led_max_value" value="64" />
  </node>

  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/distance_sensor_controller.yaml" />
  <node name="distance_sensor_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="distance_sensor_controller --shutdown-timeout 2" />
</launch>

我的LedController包含Led部分从led.launch移出：

<launch>
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/led_controller.yaml" />
  <node name="led_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="led_controller --shutdown-timeout 2" />
</launch>

最佳答案

基于启动文件，一切似乎都很好，但是我认为您写节点时的错误是，您使用相同的值初始化了2个不同代码的节点，当它们启动时，它们停止了另一个，因此所有代码都会中断（但不确定看到错误）。

您可以尝试将ros::init_options::AnonymousName添加到您的node.init中，然后重试。

关于controller - 在全局启动文件中启动时，自定义 Controller 消失，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/44373075/