python - 步进电机线性加速度

我正在编写一个 Python 代码(如下)，它可以加速步进电机，直到达到特定的步数。

for s in range (steps):
    if s < accelerationsteps:
        lateststep = self.oneStep(direction, stepstyle)
        time.sleep(s_per_s)
        s_per_s = s_per_s - ((astart - aend) / accelerationsteps)

s_per_s = 每一步之间的时间
astart = 以秒/步为单位的起始速度(例如 0.5)
aend = 加速应该停止的速度(例如 0.05)
accelerationsteps = 加速应该发生的步数

问题是速度以每秒 step 而不是 step per second per second 的方式增加，因此以指数方式增加而不是线性增加。我发现 this 文章用数学术语解释了如何使用步进电机实现线性增长，但我还没有设法将其转换为我的 Python 代码。

如果有人可以帮助我，我将不胜感激，我认为这对于在 Raspberry Pi 上使用步进器的人来说非常有用(我只找到了 Arduino here 的解决方案)

最佳答案

一种简单(虽然近似)的方法是让它按时间运行，而不是按步骤运行。因此 time.sleep() 时间段保持不变，您可以跟踪当前速度以及下一次踏步的时间。只要 time.sleep() 周期明显小于执行一步的时间，您将获得相当平滑的加速。

有点像:

accel = 20.0  # steps/sec/sec
time_passed = 0.000
steps_done = 0
cur_speed = 0  # steps/sec
time_for_next_step = 0.0

while (steps_done < steps_needed):
    if (time_passed >= time_for_next_step):
        self.oneStep(direction, stepstyle)
        steps_done += 1
        time_for_next_step = time_passed + 1.0/cur_speed
    time.sleep(1);  # 1 millisecond, I assume
    time_passed += 0.001
    cur_speed += accel/1000.0

因为延迟周期是恒定的，这也意味着循环本身的开销更接近于该延迟的恒定百分比增量，而不是随着延迟的缩小而增长。这让事情变得更顺利。

我还没有测试过这个，但它应该接近正确......希望它有帮助!

-史蒂夫

关于python - 步进电机线性加速度，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/34319469/