graphics - 自行车的旋转矩阵

假设您有一个平面，上面放着一辆自行车。当自行车进入转弯时，它以角度theta倾斜进入转弯。同时，自行车车架指向与自行车速度相同的方向。

因此，给定自行车速度矢量v（假定在XZ平面中）和倾斜角theta，如何找到自行车的旋转矩阵？

最佳答案

使用四元数。轴是自行车速度，“倾斜转弯”是轴角度。
Then convert to rotation matrix