c# - 在emgu CV中进行摄像机校准后，如何访问旋转和平移矢量？

相机校准的目的是找到内在和外在参数:

内在的是描述相机本身的(焦点)
长度，失真等)，我可以得到这些值，没问题。

外在参数基本上是相机的位置。当我尝试访问这些代码时，我收到AccessViolationException。

执行这种校准的一种方法是

拍摄带有已知角的校准目标的图像

在图像

中找到那些角
从3D点和2D点之间的对应关系中找到

，找到将一个转换为另一个

的矩阵

表示矩阵由内在和外在参数组成。

对calibration function的调用如下所示:

Mat[] rotationVectors = new Mat[1];
Mat[] translationVectors = new Mat[1];

double error = CvInvoke.CalibrateCamera(realCorners,
                                        detectedCorners,
                                        calibrationImages[0].Image.Size,
                                        cameraMatrix,
                                        distortionCoefficients,
                                        0,
                                        new MCvTermCriteria(30, 0.1),
                                        out rotationVectors,
                                        out translationVectors);

Console.WriteLine(rotationVectors[0].Size); // AccessViolationException

我在这里只使用一张图像，但是当使用更多图像时，我也会遇到相同的问题(30)无论如何，不​​同的校准图像会为translation-/ rotationVector产生不同的结果，这使我怀疑仅使用一张图像是一个问题。

对点的检测有效并将其绘制到原始图像中可提供合理的结果。

cameraMatrix和distortionCoefficients都可以访问并包含值。 (我只尝试发布代码的相关部分)

我使用emgu版本3.0.0.2157

为什么我在AccessViolationException和rotationVectors上得到一个translationVectors？

我放置了一个断点，发现内部Data属性是null。查看VS调试器的屏幕截图:



这就解释了为什么我无法访问它。但是为什么首先是null ？

最佳答案

这是因为EmguCV中的错误。你在打电话

public static double CalibrateCamera(
   MCvPoint3D32f[][] objectPoints,
   PointF[][] imagePoints,
   Size imageSize,
   IInputOutputArray cameraMatrix,
   IInputOutputArray distortionCoeffs,
   CvEnum.CalibType calibrationType,
   MCvTermCriteria termCriteria,
   out Mat[] rotationVectors,
   out Mat[] translationVectors)

在此方法中有一个调用

public static double CalibrateCamera(
   IInputArray objectPoints,
   IInputArray imagePoints,
   Size imageSize,
   IInputOutputArray cameraMatrix,
   IInputOutputArray distortionCoeffs,
   IOutputArray rotationVectors,
   IOutputArray translationVectors,
   CvEnum.CalibType flags,
   MCvTermCriteria termCriteria)

IOutputArray rotationVectors应该复制到Mat[] rotationVectors。对于translationVectors，也是一样。问题出在this循环中。

有

for (int i = 0; i < imageCount; i++)
{
   rotationVectors[i] = new Mat();
   using (Mat matR = rotationVectors[i]) // <- bug
      matR.CopyTo(rotationVectors[i]);
   translationVectors[i] = new Mat();
   using (Mat matT = translationVectors[i]) // <- bug
      matT.CopyTo(translationVectors[i]);
}

并且应该有

for (int i = 0; i < imageCount; i++)
{
   rotationVectors[i] = new Mat();
   using (Mat matR = rVecs[i])
      matR.CopyTo(rotationVectors[i]);
   translationVectors[i] = new Mat();
   using (Mat matT = tVecs[i])
      matT.CopyTo(translationVectors[i]);
}

最后，要获得旋转和平移值，您可以使用DataPointer复制数据

var rotation = new Matrix<float>(rotationVectors[0].Rows, rotationVectors[0].Cols, rotationVectors[0].DataPointer);

关于c# - 在emgu CV中进行摄像机校准后，如何访问旋转和平移矢量？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/33127581/