c++ - 为什么加载我的SDF会导致Mobilizer产生闭环错误

我正在尝试将SDF加载到drake中，但是我的程序抛出了std::runtime_error

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
  what():  This mobilizer is creating a closed loop since the outboard body already has an inboard mobilizer connected to it. If a physical loop is really needed, consider using a constraint instead.
Aborted (core dumped)

这是我正在运行的代码

  MultibodyPlant<double>* dp =
      builder.AddSystem<MultibodyPlant<double>>(max_time_step);
  dp->set_name("plant");
  dp->RegisterAsSourceForSceneGraph(&scene_graph);

  drake::multibody::Parser parser(dp);
  const std::string sdf_path = kDoublePendulumSdfPath;

  parser.AddModelFromFile(sdf_path);

  dp->Finalize();

这是我的自卫队

<sdf version="1.4">
<model name="t-wrecks">

<link name="left_foot"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></visual></link>

<link name="right_foot"><pose>2 0 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>1 1 1</size></box></geometry></visual></link>

<link name="left_leg"><pose>0 0 1.5 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="right_leg"><pose>2 0 1.5 0 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="left_thigh"><pose>0 -0.4 3 0.5 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="right_thigh"><pose>2 -0.4 3 0.5 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>0.5 0.5 2</size></box></geometry></visual></link>

<link name="pelvis"><pose>1.0 -0.75 3.75 0 0 0</pose><collision name="collision"><geometry><box><size>2.5 1 0.25</size></box></geometry></collision><visual name="visual"><geometry><box><size>2.5 1 0.25</size></box></geometry></visual></link>

<joint name="left_leg_foot" type="revolute"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><child>left_foot</child><parent>left_leg</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>

<joint name="right_leg_foot" type="revolute"><pose>0 0 0 0 0 0</pose><child>right_foot</child><parent>right_leg</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="left_knee" type="revolute"><pose>0 0 1.0 0 0 0</pose><child>left_leg</child><parent>left_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="right_knee" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>right_leg</child><parent>right_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>

<joint name="left_hip" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>pelvis</child><parent>right_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint><joint name="right_hip" type="revolute"><pose>0 0 1 0 0 0</pose><child>pelvis</child><parent>left_thigh</parent><axis><xyz>1 0 0</xyz></axis></joint>

</model>
<static>true</static>
</sdf>

最佳答案

这是因为当前我们仅支持具有严格树结构的模型。从SDF文件中，从<parent>和<child>标记推断出此树结构，由于此限制，Drake将其理解为树结构中的inboard和outboard主体(我们最终将取消此限制，但可能不会很快)。
就您而言，我看到您提供了pelvis主体作为其他两个链接的子代； right_thigh和left_thigh，今天不支持。
要解决此问题，请在关节left_hip和right_hip中交换 child / parent 。
顺便说一句，我看不到文件中的惯性属性，只有视觉和碰撞。因此，您将无法模拟或计算任何有用的动力学信息。我想这仅仅是因为这项工作正在进行中。
祝好运。

关于c++ - 为什么加载我的SDF会导致Mobilizer产生闭环错误，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/62845797/