c++ - 如何加载txt/.pgn.camera文件并将其存储在C++/opencv中的矩阵中

我想加载一些相机文件以计算两个图像的基本矩阵。这些文件是来自免费数据集的.png.camera格式space-delimited。他们看起来像:

2759.48 0 1520.69
0 2764.16 1006.81
0 0 1
0 0 0
0.582226 -0.0983866 -0.807052
-0.813027 -0.0706383 -0.577925
-0.000148752 0.992638 -0.121118
-8.31326 -6.3181 0.16107

前三行是相机矩阵K，因此我想将它们存储在名为K的矩阵cv::Mat中。

第5-7行是旋转矩阵，最后一行是平移 vector 。

我想使用这些矩阵进行进一步的计算。

我想知道是否可以通过OpenCV(我使用版本2.4.5)做到这一点。

任何建议，将不胜感激!

最佳答案

我不知道是否有一些现有的opencv api，但是您可以自己轻松地实现:

float K[3];
float Rot1[9];
float Rot2[9];
float T[3];

FILE* f = fopen(".png.camera", "r");

if (f) {
  printf("File successfully opened.\n");

  fscanf(f, "%f %f %f", &K[0], &K[1], &K[2]);
  fscanf(f, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f", &Rot1[0], &Rot1[1], &Rot1[2], &Rot1[3], &Rot1[4], &Rot1[5], &Rot1[6], &Rot1[7], &Rot1[8]);
  fscanf(f, "%f %f %f %f %f %f %f %f %f", &Rot2[0], &Rot2[1], &Rot2[2], &Rot2[3], &Rot2[4], &Rot2[5], &Rot2[6], &Rot2[7], &Rot2[8]);
  fscanf(f, "%f %f %f", &T[0], &T[1], &T[2]);

  fclose(f);
}
else
{
  printf("Cannot open file.\n");
}