c++ - GD32VF103龙眼Nano中断不起作用

简介:
我购买了配备GD32VF103 Risc-V MCU的Longan Nano评估板。
我可以运行视频播放器演示，并使用VS Code，PlatformIO和DFU工具编译和加载工作代码。在演示板和演示运行的视频下方。

https://www.youtube.com/watch?v=84_PzcNiJb4
我想做什么
我正在为参加机器人比赛而建造机器人。我将Microchip 4809 8位MCU用作电机 Controller ，但在以2KHz运行PID Controller 时达到了MCU的极限，而且我还没有添加电流环路。我想升级电动机 Controller ，由于液晶屏，超强的CPU性能和学习Risc-V，我决定购买Longan Nano。
https://www.youtube.com/watch?v=1dQMktoiuLg
问题
我可以在投票中很好地运行Longan Nano的信息系统。我非常努力地使中断工作无济于事。我尝试阅读轮询中断标志的方式，它们以这种方式工作，所以我认为这是将ISR处理程序链接到Start.s中的te中断 vector 表的链接器问题，还是ECLIC的配置问题。
这是一个可以正常运行的轮询示例。红色指示灯以2Hz频率闪烁，按下启动按钮将切换蓝色指示灯。

#include <gd32vf103.h>

void init()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);

    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);

    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);

    gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

    eclic_init(ECLIC_NUM_INTERRUPTS);

    eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
    eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);

    exti_deinit();
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
    exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);

    //Clear interrupt flags
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
    eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);

    eclic_global_interrupt_enable();

    return;
}

void EXTI5_9_IRQHandler()
{

}

void delay_us(unsigned int us)
{
    uint64_t start_mtime, delta_mtime;

    // Don't start measuring until we see an mtime tick
    uint64_t tmp = get_timer_value();

    do
    {
        start_mtime = get_timer_value();
    }
    while (start_mtime == tmp);

    do
    {
        delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
    }
    while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));

    return;
}

int main()
{
    init();

    while (true)
    {
        gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
        delay_us(250000);

        //This correctly detects the EXTI8. Only a single acquisition at beginning
        if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
        {
            gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_1, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_1)));
            exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
            eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);
        }
    }

    return 0;
}

这是一个无效的中断示例。我不知道为什么。

#include <gd32vf103.h>

void init()
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);

    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);

    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);

    gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);

    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

    eclic_init(ECLIC_NUM_INTERRUPTS);

    eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
    eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);

    exti_deinit();
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
    exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);

    //Clear interrupt flags
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
    eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);

    eclic_global_interrupt_enable();

    return;
}

void exti_5_9_handler( void )
{
    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
    {
        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
        eclic_clear_pending(EXTI5_9_IRQn);

        gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_1, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_1)));
    }
    else
    {
        gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_2, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_2)));
    }

    return;
}

void EXTI5_9_IRQHandler()
{
    exti_5_9_handler();
}

void delay_us(unsigned int us)
{
    uint64_t start_mtime, delta_mtime;

    // Don't start measuring until we see an mtime tick
    uint64_t tmp = get_timer_value();

    do
    {
        start_mtime = get_timer_value();
    }
    while (start_mtime == tmp);

    do
    {
        delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
    }
    while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));

    return;
}

int main()
{
    init();

    while (true)
    {
        gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
        delay_us(250000);
    }

    return 0;
}

问题
我需要帮助使Longan Nano GD32VF103的中断工作
解决方案
问题是C++编译器认为更改中断处理程序的名称是个好主意，并且platform.io GD32VF103工具链依赖于Start.S中带有.weak符号的中断 vector 表，该表仅正确链接了中断处理程序。如果使用特殊名称调用它们。

#include "riscv_encoding.h"

        .section .init

    .weak  eclic_msip_handler
    .weak  eclic_mtip_handler

    ~more interrupt vector table enties~

    .weak  CAN0_EWMC_IRQHandler
    .weak  EXTI5_9_IRQHandler

解决方案是在中断服务程序之前使用关键字extern“C”，以便C++编译器不会弄乱名称，并且链接器可以自动在中断 vector 表条目中使用其地址。

#include <gd32vf103.h>
#define EVER (;;)

void init()
{
    //Clock the GPIO banks
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    //Setup the R, G and B LEDs
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_1);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_2);
    gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_8);
    //Setup the boot button
    gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,GPIO_PIN_13);
    //Initialize the LEDs to: OFF
    gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_13);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_1);
    gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_2);

    //Clock the alternate functions
    rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

    //Initialize the ECLIC IRQ lines
    eclic_priority_group_set(ECLIC_PRIGROUP_LEVEL3_PRIO1);
    eclic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 1, 1);

    //Initialize the EXTI. IRQ can be generated from GPIO edge detectors
    gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOA, GPIO_PIN_SOURCE_8);
    exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_BOTH);

    //Clear interrupt flag. Ensure no spurious execution at start
    exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);

    //Enable the interrupts. From now on interrupt handlers can be executed
    eclic_global_interrupt_enable();

    return;
}

extern "C"
void EXTI5_9_IRQHandler()
{
    //If: interrupt from PA8 boot button
    if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET)
    {
        //Clear the interrupt from PA8 boot button
        exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
        //Toggle the blue led
        gpio_bit_write(GPIOA, GPIO_PIN_2, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_2)));
    }
    //Default: interrupt from an unhandled GPIO
    else
    {
        //Do nothing (should clear the interrupt flags)
    }
}

void delay_us(unsigned int us)
{
    uint64_t start_mtime, delta_mtime;

    uint64_t tmp = get_timer_value();

    do
    {
        start_mtime = get_timer_value();
    }
    while (start_mtime == tmp);

    do
    {
        delta_mtime = get_timer_value() - start_mtime;
    }
    while(delta_mtime <(SystemCoreClock/4000000.0 *us ));

    return;
}

int main()
{
    init();

    for EVER
    {
        //Toggle the RED LED
        gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_13, (bit_status)(1-gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_13)));
        //2Hz blink
        delay_us(250000);
    }

    return 0;
}

该示例正在运行的视频。引导按钮通过ISR切换蓝色/绿色LED
https://www.youtube.com/watch?v=f135I4lzgCA
致谢
谢谢您的帮助!使情监侦工作使我发疯了:)

最佳答案

在为嵌入式ARM处理器构建代码时，我看到了类似的情况。
与C / C++中的汇编代码进行互操作时，从C / C++代码调用并在汇编中实现的函数名称，或从汇编中调用并在C / C++中实现的函数名称必须完全匹配。名称处理使此过程复杂化。
几乎每个现代的编译器都执行名称处理，以便为编译到结果可执行文件中的每个函数创建唯一的字符串标识符。这几乎就像该特定函数的哈希码。
随着C++的出现，引入了整个过程，因为C++允许重载函数，而C不允许。当时的开发人员将名称修饰作为代码重用的一种方法。 C链接器可以处理奇怪的函数名称，但不能处理多个定义，因此所有C++函数将被附加其他信息(这些附加信息指定了函数参数的类型和顺序)，从而使C链接器无需编写任何代码即可创建可执行文件。
但是，汇编器不执行名称修饰，因为这是C++编译器的责任，而不是汇编器或链接器。结果，在程序集中声明或从程序集引用的函数名称必须由开发人员“预先组装”。
有两种方法可以执行此操作-要么在默认情况下修改了我们在汇编中使用的名称(因此，对于GCC，void EXTI5_9_IRQHandler(void)在汇编中将是_Z18EXTI5_9_IRQHandlerv)，或者我们禁用了该特定函数的名称处理。
在GCC以及可能的其他编译器下，指定extern "C"会告诉C++编译器该函数不应应用任何名称修饰，因为该功能将由不理解名称修饰的C代码提供。

关于c++ - GD32VF103龙眼Nano中断不起作用，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/62728728/