在Bullet Physics库中，构造刚体时，惯性张量的默认参数为零向量。
我对惯性的理解还很基础，但从等式中
扭矩=惯量*角速度
我希望零惯性物体上的角速度是不确定的。
documentation for constructing rigid bodies说
那么，零惯性会发生什么呢？我是否误解了方程式？还是在Bullet中具有零惯性类似于在将物体定义为相对于方向静止时具有零质量？
最佳答案
首先，让我们定义惯性。
惯性张量的偏离对角线元素称为惯性乘积。当物体绕旋转轴对称时，例如矩形框或圆柱体绕其对称轴旋转时，惯性乘积为零。我想像一下，您使用的物理引擎中使用的惯量张量总是对角线以避免复杂。
我想以您的弹道物理引擎为例，这个扭矩可能会作用于某个物体，比如说它绕着z轴以下列角速度(0，0，ωr)[在圆柱坐标( r，theta，z)]，那么您可能想要找出在某个时间t内停止旋转所需的扭矩(即，旋转加速度的大小为-ωr/t)。在这里，您将使用上面已经说明的方程式。
零矩阵的解释将代表零“惯性”，并且是没有质量的物体，而我上面所说的仍然成立。