opengl - 翻译四元数

(也许这对数学堆栈交换更好？)

我有一个由骨头组成的链条。每块骨头都有一个尖端和尾部。下面的代码计算它的尖端的位置，给定一个旋转，并适本地设置链位置中的下一个链接:

    // Quaternion is a hand-rolled class that works correctly (as far as I can tell.)
    Quaternion quat = new Quaternion(getRotationAngleDegrees(), getRotation());

    // figure out where the tip will be after applying the rotation
    Vector3f rotatedTip = quat.applyRotationTo(tip);

    // set the next bone's tail to be at this one's tip
    updateNextPosFrom(rotatedTip);

如果旋转应该围绕对象坐标系的原点发生，则此方法有效。但是，如果我希望围绕对象中的其他任意点进行旋转呢？我不知道如何翻译四元数。最好的方法是什么？

(我正在使用 JOGL/OpenGL。)

最佳答案

四元数专门用于处理旋转因子，但根本不包括平移。

通常，在这种情况下，您需要根据“骨骼”的长度对点应用旋转，但以原点为中心。然后，您可以将后旋转转换到空间中的正确位置。

关于opengl - 翻译四元数，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/3990044/