我正在用ICP计算两点云之间的转换。对于图像序列，我将需要矩阵Mi作为最新的变换矩阵，因此对于点云Pi和Pi-1。
为了不让它们全部对齐，我必须将矩阵Mi-1转换为Mi，这样我才能从位置Mi转换回我开始的M0。
到目前为止，我只进行了翻译测试，所以我可以将它们加在一起:Mi-1 * Mi
我只是想看看ICP算法是否有效。现在，我要为其添加旋转和缩放。
现在我的问题是，我该如何正确地做到这一点？
我想到了可能将矩阵旋转和平移[R | t]分开，然后做类似Ti-1 * Ti * Ri-1 * Ri的事情，其中T为[identity | t]，但我不认为那是写的方式
最佳答案
用R和T制作一个4x4矩阵，例如
| R t|
|0 0 0 1|
其中R是3x3旋转矩阵，t是3x1平移。
那么，这两个变换的组合仅仅是矩阵乘法的问题。
关于c++ - 将相对摄像机位置添加到现有摄像机位置，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/41832938/