ROS2 编程注意事项

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1. ◆ Rate
   
2. using rclcpp::rate::Rate = typedef GenericRate<std::chrono::system_clock> //系统时钟.
   
3. ◆ WallRate
   
4. using rclcpp::rate::WallRate = typedef GenericRate<std::chrono::steady_clock>  //稳定时钟

1. action_client 的feedback. 
    feedback的信息是不保存的, 如果在 server端 进行 publish_feedback时, client端没有处在 spin的状态, 那么feedback会丢失. 而 result /goal_response 不会丢失, 所以使用 spin_some的时候, 要保证所在的大循环内不要有耗时比较长的内容. 如果必须有, 则可以考虑拿到外边用线程实现.

2. 同样的, 如果在 使用 spin_some的时候, 要保证所在的大循环内不要有耗时比较长的内容. 如果必须有, 则可以考虑拿到外边用线程实现. 否则会影响到节点其他的接收事件的有效性和时效.