我有Python和C++代码的代码库,其中包括大量使用ROS。整个Python代码都使用system loggerrospy logging进行记录-伪造的示例:

import logging
import rospy

logging.basicConfig(level=logging.INFO)
LOG = logging.getLogger(__name__)

def run():
    rospy.loginfo("This is a ROS log message")
    LOG.info("And now from Python")

if __name__ == '__main__':
    runt()

对于C++代码,我们需要添加日志记录,可能需要添加glog,但是我愿意接受其他选择。

是否可以将各种记录器集成到一个模块中? 理想情况下,用户可以在后台执行my_logger = AwesomeLogger(level='info', output='my_logs.txt')之类的操作,然后在后台设置AwesomeLogger来设置Python和C++记录器,并将所有日志输出(包括来自ROS的日志输出)组合到干净的控制台消息输出文本文件中。

请注意,我们的目标是支持ubuntu 16.04,ROS-kinetic,C++ 11,Python 2.7 *

*如果解决方案提供了使用Python 3.6的合理性,您将获得加分!

更新
如果我从yaml加载dict配置(如this post on logging best practices中所述,我可以为ROS指定处理程序和记录器。但是,使用下面的yaml,我会向控制台获取重复的rospy日志消息,一种是标准rospy日志格式,另一种是我指定的格式,为什么?
version: 1
disable_existing_loggers: True

formatters:
    my_std:
        format: "%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s"
        datefmt: "%Y/%m/%d %H:%M:%S"

handlers:
    console:
        class: logging.StreamHandler
        formatter: my_std
        level: DEBUG
        stream: ext://sys.stdout
    info_file_handler:
        class: logging.handlers.RotatingFileHandler
        level: INFO
        formatter: my_std
        filename: info.log
        maxBytes: 10485760 # 10MB
        backupCount: 20
        encoding: utf8
    rosconsole:
        class: rosgraph.roslogging.RosStreamHandler
        level: DEBUG
        formatter: my_std
        colorize: True

loggers:
    my_module:
        level: INFO
        handlers: [console]
        propagate: no
    rosout:
        level: INFO
        handlers: [rosconsole]
        propagate: yes
        qualname: rosout

root:
    level: INFO
    handlers: [console, info_file_handler, rosconsole]

最佳答案

您可以使用为ROS-Python制作的rospy.loginfo()和由ROS-C++制作的ROS_INFO()并将它们集成到场景中。为此,请执行以下操作:

$ roscd log

您将看到几个.log文件,然后使用以下命令对其进行跟踪。
$ tail -f <logfile-name.log>

[ UPDATE ]
另外,您可以订阅/rosout主题或回显此主题($ rostopic echo /rosout)。
Reference

09-10 03:54
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