我有BumbleBee 2立体摄像机和两个提到的SDK。
我已经设法在程序中捕获了视频，纠正了立体图像并获得了视差图。我想拥有的第二件事是Kinect给出的类似于深度图的深度图。
Triclops的文档非常简短，它仅引用函数，而没有典型的工作流描述。示例中描述了工作流程。
到目前为止，我发现了2个相关函数:triclopsRCDxxToXYZ()函数家族和triclopsExtractImage3d()函数家族。
第一个族的函数计算单个像素的x，y和z坐标。 Z坐标完美对应于以米为单位的深度。但是，要使用此功能，我应该创建两个嵌套循环，如stereo3dpoints示例所示。这会产生太多开销，因为每个调用都会返回两个以上的坐标。
第二个函数triclopsExtractImage3d()始终返回错误TriclopsErrorInvalidParameter。该文档只说“上下文和TriclopsImage3d之间存在几何不匹配”，这对我来说还不清楚。
Triclops 3.3.1 SDK的示例未显示如何使用它。 Google带来了example from Triclops SDK 3.2，它在3.3.1中不存在。
我尝试将上面的链接中的第253-273行添加到当前的stereo3dpoints-出现该错误。
有人有经验吗？
使用triclopsExtractImage3d()是否有效或已过时？
我还尝试绘制从disparity获得的z与triclopsRCDxxToXYZ()的值。
该图显示了几乎精确的反比例关系:。
那是z = k / disparity。但是k在整个图像中不是恒定的，它在大约2.5e-5到1.4e-3之间变化，即两个数量级。因此，一次计算并永久使用该值是不正确的。
最佳答案
也许有点晚了，您自己弄清楚了，但是:
要使用triclopsExtractImage3d，您必须先创建3dImage。
TriclopsImage3d *depthImage;
triclopsCreateImage3d(triclopsContext, &depthImage);
triclopsExtractImage3d(triclopsContext, depthImage);
triclopsDestroyImage3d(&depthImage);
关于c++ - 如何使用Triclops和FlyCapture SDK从PointGrey BumbleBee2立体摄像机创建深度图？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题：https://stackoverflow.com/questions/21775081/