Turtlebot2 数据分析：

imu信息：只有z轴的旋转yaw，没有xy的角速度。

odom：利用轮速计，提供平移变换，没有z方向的平移。

好的网站，详细介绍了turtlebot的使用：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot-junior-tutorial/