一.前戏
条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点
二. 准备工作
校准tcp工具坐标（鼻尖）
配置数字输入Di1
校准关键点（安全点，工具区域点，工作区域点） 线性
三. 伪代码
step1： TO wobj_space get wobj;
step2: TO work_space ;
step3: IF Di1=1 THEN
//Draw rectangle;
ELSE
//Circle drawing;
ENDIF
step4： TO wobj_space put wobj;
step5： TO safe_point;
四.完整代码
-------------------------------------------------------
！机器人数据
！工件坐标
！工具坐标
！有效载荷
！信号输入输出
PROC main() !主程序
rInitall; ！调用初始化程序
IF signaldi14 = 1 THEN ！signaldi14 = 1 数字输入
rRectangle;
ELSE
rCircle;
ENDIF
ENDPROC
PROC rInitall() ！初始化
AccSet 100, 100;
VelSet 100, 5000;
pHome;
ENDPROC
PROC pHome() ！安全点
MoveJ rHome, v150, fine, tool1;
ENDPROC
PROC rRectangle() ！画方
MoveJ p11, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p21, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p31, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p41, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
PROC rCircle() ！画圆
MoveJ p1, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
----------------------------------------------------------------------------------
备注：画圆 参照 http://www.gongkong.com/article/201806/81634.html
画方 位置偏移